[发明专利]位姿确定方法、装置、机器人、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种位姿确定方法、装置、机器人、电子设备及存储介质。该位姿确定方法，包括：获取当前激光帧对应的激光位姿参数；将所述激光位姿参数与实时地图进行匹配，得到第一全局位姿参数；将所述激光位姿参数与原始地图进行匹配，得到第二全局位姿参数，所述实时地图基于所述原始地图更新得到；根据所述第一全局位姿参数以及所述第二全局位姿参数计算得到所述机器人的全局优化位姿。由于在计算过程中采用了实时地图以及原始地图进行分别匹配，从而提高了全局优化位姿的精确度。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，具体而言，涉及一种位姿确定方法、装置、机器人、电子设备及存储介质。

背景技术

移动机器人在实际应用场景中，由于部分区域的变化，导致移动机器人无法识别当前的环境，造成移动机器人定位精度下降。当机器人无法识别当前的环境时，现有的定位技术为：根据传感器数据获取帧间相对位姿(传感器有:odom里程计+imu惯性测量单元+laser激光雷达)，进而得到各个时刻机器人的位姿，当机器人可识别场景时，修正全局位姿。

现有技术的缺陷在于：由于传感器数据的差异，导致每次经过同一场景，由于无法与先前构建的地图匹配，导致位姿差异很大、定位准确率较低。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种位姿确定方法、装置、机器人、电子设备及存储介质，可以提高了全局优化位姿的精确度，从而提高定位精确度。

第一方面，本申请实施例提供了一种位姿确定方法，包括：

获取当前激光帧对应的激光位姿参数；

将所述激光位姿参数与实时地图进行匹配，得到第一全局位姿参数；

将所述激光位姿参数与原始地图进行匹配，得到第二全局位姿参数，所述实时地图基于所述原始地图更新得到；

根据所述第一全局位姿参数以及所述第二全局位姿参数计算得到所述机器人的全局优化位姿。

可选地，在本申请实施例所述的位姿确定方法中，所述方法还包括：

当检测到所述当前激光帧时，获取所述当前激光帧对应的传感器位姿参数；

根据所述第一全局位姿参数、所述第二全局位姿参数计算得到所述机器人的全局优化位姿，包括：

根据所述第一全局位姿参数、所述第二全局位姿参数、所述激光位姿参数以及所述传感器位姿参数计算得到所述机器人的全局优化位姿。

可选地，在本申请实施例所述的位姿确定方法中，所述根据所述第一全局位姿参数以及所述第二全局位姿参数计算得到所述机器人的全局优化位姿，包括：

根据所述第一全局位姿参数、所述第二全局位姿参数、所述激光位姿参数，确定误差代价函数；

根据所述误差代价函数，确定所述机器人的全局优化位姿。

可选地，在本申请实施例所述的位姿确定方法中，所述获取与所述当前激光帧对应的传感器位姿参数，包括：

获取机器人在接收到所述当前激光帧时的传感器数据，所述传感器数据包括线速度和角速度；

对所述传感器数据进行预积分以得到第一初步位姿参数；

采用卡尔曼滤波算法对所述第一初步位姿参数进行滤波处理，得到与所述当前激光帧对应的传感器位姿参数。

可选地，在本申请实施例所述的位姿确定方法中，所述获取当前激光帧对应的激光位姿参数，包括：

根据所述当前激光帧、所述传感器位姿参数以及所述当前激光帧之前的至少一个激光帧构建局部地图区域；