[发明专利]坡道的检测方法和装置

说明书

本发明涉及一种坡道的检测方法和装置，其中，坡道的检测方法包括：获取车辆前方道路的图像，从图像中识别出目标车道线，包括第一目标车道线和第二目标车道线；拟合第一目标车道线和第二目标车道线，得到第一目标车道线的曲线方程和第二目标车道线的曲线方程；获取两个曲线方程之间的横向距离，根据横向距离与预设的标准曲线的横向距离确定车辆前方道路的坡道状态，其中，预设的标准曲线的横向距离是根据平直道路对应的两条车道线的两个曲线方程确定的；其中，横向距离大于预设的标准曲线的横向距离，坡道状态为相对上坡状态；横向距离小于预设的标准曲线的横向距离，坡道状态为相对下坡状态。该方法具有成本低，检测精度高的优点。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种坡道的检测方法和装置。

背景技术

现有技术中，通常采用精准地图或者检测前方道路消失点的方法实现道路的坡度检测。其中，精准地图由于成本高，相应的增加了道路的坡度检测的成本；而检测前方道路消失点方法，只能粗略估计消失点位置，因而，该方法检测精度不高。

发明内容

本发明的目的是提供一种坡道的检测方法和装置。该坡道的检测方法具有成本低、检测精度高的优点。

为了实现上述目的，本发明的第一方面公开了一种坡道的检测方法，包括：

获取车辆前方道路的图像，并从所述图像中识别出目标车道线，所述目标车道线包括第一目标车道线和第二目标车道线；

拟合所述第一目标车道线和第二目标车道线，得到第一目标车道线的曲线方程和所述第二目标车道线的曲线方程；

获取所述第一目标车道线的曲线方程和所述第二目标车道线的曲线方程之间的横向距离，并根据所述横向距离与预设的标准曲线的横向距离确定车辆前方道路的坡道状态，其中，所述预设的标准曲线的横向距离是根据平直道路对应的两条车道线的两个曲线方程确定的；

其中，所述横向距离大于预设的标准曲线的横向距离，所述坡道状态为相对上坡状态；所述横向距离小于预设的标准曲线的横向距离，所述坡道状态为相对下坡状态。

进一步地，还包括：

获取所述第一目标车道线的曲线方程和所述第二目标车道线的曲线方程之间的横向距离，并根据所述横向距离计算所述坡道的相对坡度值。

进一步地，还包括：

获取车辆当前道路的坡度值和所述坡道的相对坡度值，得到所述坡道的绝对坡度值。

进一步地，在从所述图像中识别出目标车道线之前，还包括：

对所述图像进行校正。

第二方面，本发明公开了一种坡道的检测装置，包括：

获取模块，用于获取车辆前方道路的图像，并从所述图像中识别出目标车道线，所述目标车道线包括第一目标车道线和第二目标车道线；

拟合模块，用于拟合所述第一目标车道线和第二目标车道线，得到第一目标车道线的曲线方程和所述第二目标车道线的曲线方程；

坡道检测模块，用于获取所述第一目标车道线的曲线方程和所述第二目标车道线的曲线方程之间的横向距离，并根据所述横向距离与预设的标准曲线的横向距离确定车辆前方道路的坡道状态，其中，所述预设的标准曲线的横向距离是根据平直道路对应的两条车道线的两个曲线方程确定的；

其中，所述横向距离大于预设的标准曲线的横向距离，所述坡道状态为相对上坡状态；所述横向距离小于预设的标准曲线的横向距离，所述坡道状态为相对下坡状态。

进一步地，所述坡道检测模块还用于：获取所述第一目标车道线的曲线方程和所述第二目标车道线的曲线方程之间的横向距离，并根据所述横向距离计算所述坡道的相对坡度值。