[发明专利]一种多自由度主动式波浪补偿装置

权利要求书

1.一种多自由度主动式波浪补偿装置，包括设置于供货船上的吊货机(1)以及上部与所述吊货机(1)的吊臂(101)连接的绳驱动波浪补偿机构，其特征在于：所述绳驱动波浪补偿机构包括上层控制平台(3)和下层抓取平台(4)，所述上层控制平台(3)和所述下层抓取平台(4)之间通过k根可收放的钢丝绳连接，k为偶数且k≥8，其中有m根所述钢丝绳在水平面的投影沿接货船坐标系x轴布置且相对于接货船坐标系y轴位置对称，m为偶数且k/2≥m≥2；同时，有n根所述钢丝绳在水平面的投影沿所述接货船坐标系y轴布置且相对于所述接货船坐标系x轴位置对称，n为偶数且k/2≥n≥2。

2.根据权利要求1所述的多自由度主动式波浪补偿装置，其特征在于：m＝4，有四根所述钢丝绳在水平面的投影沿所述接货船坐标系x轴布置；同时，n＝4，有四根所述钢丝绳在水平面的投影沿所述接货船坐标系y轴布置；

所述钢丝绳包括第一x轴钢丝绳(501)、第二x轴钢丝绳(502)、第三x轴钢丝绳(503)、第四x轴钢丝绳(504)、第一y轴钢丝绳(505)、第二y轴钢丝绳(506)、第三y轴钢丝绳(507)和第四y轴钢丝绳(508)；

所述第一x轴钢丝绳(501)、所述第二x轴钢丝绳(502)、所述第三x轴钢丝绳(503)和所述第四x轴钢丝绳(504)在水平面的投影沿所述接货船坐标系x轴布置，其中，所述第一x轴钢丝绳(501)与所述第四x轴钢丝绳(504)相对于所述接货船坐标系y轴位置对称，所述第二x轴钢丝绳(502)与所述第三x轴钢丝绳(503)相对于所述接货船坐标系y轴位置对称；

所述第一y轴钢丝绳(505)、所述第二y轴钢丝绳(506)、所述第三y轴钢丝绳(507)和所述第四y轴钢丝绳(508)在水平面的投影沿所述接货船坐标系y轴布置，其中，所述第一y轴钢丝绳(505)与所述第四y轴钢丝绳(508)相对于所述接货船坐标系x轴位置对称，所述第二y轴钢丝绳(506)与所述第三y轴钢丝绳(507)相对于所述接货船坐标系x轴位置对称。

3.根据权利要求2所述的多自由度主动式波浪补偿装置，其特征在于：

所述上层控制平台(3)具有长度相同的第一支撑架(301)、第二支撑架(302)、第三支撑架(303)和第四支撑架(304)，所述第一支撑架(301)和所述第三支撑架(303)沿所述接货船坐标系x轴设置，所述第二支撑架(302)和所述第四支撑架(304)沿所述接货船坐标系y轴设置；相应地，所述下层抓取平台(4)具有长度相同的第一连接架(401)、第二连接架(402)、第三连接架(403)和第四连接架(404)，所述第一连接架(401)和所述第三连接架(403)沿所述接货船坐标系x轴设置，所述第二连接架(402)和所述第四连接架(404)沿所述接货船坐标系y轴设置；

所述第一支撑架(301)上设置有第一x轴控线机构(601)，所述上层控制平台(3)的中央区域设置有第二x轴控线机构(602)和第三x轴控线机构(603)，所述第三支撑架(303)上设置有第四x轴控线机构(604)；

所述第一x轴钢丝绳(501)自所述第一x轴控线机构(601)伸出并从所述第一支撑架(301)的外端向下连接所述第一连接架(401)，所述第二x轴钢丝绳(502)自所述第二x轴控线机构(602)伸出并从接近所述上层控制平台(3)下表面中心位置处向下连接所述第一连接架(401)，所述第三x轴钢丝绳(503)自所述第三x轴控线机构(603)伸出并从接近所述上层控制平台(3)下表面中心位置处向下连接所述第三连接架(403)，所述第四x轴钢丝绳(504)自所述第四x轴控线机构(604)伸出并从所述第三支撑架(303)的外端向下连接所述第三连接架(403)；

所述第四支撑架(304)上设置有第一y轴控线机构(605)，所述上层控制平台(3)的中央区域还设置有第二y轴控线机构(606)和第三y轴控线机构(607)，所述第二支撑架(302)上设置有第四y轴控线机构(608)；

所述第一y轴钢丝绳(505)自所述第一y轴控线机构(605)伸出并从所述第四支撑架(304)的外端向下连接所述第四连接架(404)，所述第二y轴钢丝绳(506)自所述第二y轴控线机构(606)伸出并从接近所述上层控制平台(3)下表面中心位置处向下连接所述第四连接架(404)，所述第三y轴钢丝绳(507)自所述第三y轴控线机构(607)伸出并从接近所述上层控制平台(3)下表面中心位置处向下连接所述第二连接架(402)，所述第四y轴钢丝绳(508)自所述第四y轴控线机构(608)伸出并从所述第二支撑架(302)的外端向下连接所述第二连接架(402)。