[发明专利]一种载荷分散的爬壁机器人

权利要求书

1.一种载荷分散的爬壁机器人，其特征在于，包括两个沿横向间隔分布的行走装置，所述行走装置包括链轮支撑架和多个磁吸附单元，所述链轮支撑架上设有一对同步移动的履带，多个所述磁吸附单元连接在所述履带上，所述链轮支撑架和磁吸附单元之间设有载荷分散机构，所述载荷分散机构用于将载荷分散到多个磁吸附单元上。

2.根据权利要求1所述的一种载荷分散的爬壁机器人，其特征在于，所述载荷分散机构包括导轨、刚性连接件和压缩弹簧；所述导轨通过压缩弹簧与所述链轮支撑架连接，所述刚性连接件的一端与磁吸附单元固定连接，另一端能沿导轨进行滑动。

3.根据权利要求2所述的一种载荷分散的爬壁机器人，其特征在于，所述刚性连接件包括相互垂直并连接成一体的两根空心圆管，其中一根空心圆管与磁吸附单元固定连接，另一根空心圆管上套装有导轮，所述导轮滚动连接在所述导轨中。

4.根据权利要求2所述的一种载荷分散的爬壁机器人，其特征在于，所述链轮支撑架具有沿横向延伸的纵梁，所述纵梁上安装有沿纵向延伸的中间方管，所述导轨位于所述中间方管上方，并沿纵向延伸，所述导轨和中间方管之间设有所述压缩弹簧。

5.根据权利要求4所述的一种载荷分散的爬壁机器人，其特征在于，所述导轨的横向两侧设有导轨焊接片，所述导轨焊接片上固定连接有多块挡块，多块挡块围合形成限位腔，所述压缩弹簧穿设于所述限位腔内。

6.根据权利要求1所述的一种载荷分散的爬壁机器人，其特征在于，多个磁吸附单元通过活动组件安装在履带上，所述活动组件包括分别固定在一对所述履带上的一对支撑座，所述磁吸附单元底部固定安装有旋转轴，所述旋转轴的轴线沿横向延伸，两端分别可转动地连接在一对所述支撑座上。

7.根据权利要求2所述的一种载荷分散的爬壁机器人，其特征在于，所述支撑座通过螺栓固定在所述履带上；所述旋转轴和支撑座之间连接有卡簧。

8.根据权利要求2所述的一种载荷分散的爬壁机器人，其特征在于，所述行走装置的纵向两侧均设有骨架旋转件，所述骨架旋转件通过旋转副可转动地与链轮支撑架连接。

9.根据权利要求8所述的一种载荷分散的爬壁机器人，其特征在于，所述链轮支撑架的纵向一端固定连接有旋转杆，所述旋转杆上可转动地套装有旋转套筒，所述骨架旋转件固定连接在所述旋转套筒上，所述旋转套筒和旋转杆配合形成所述旋转副。

10.根据权利要求9所述的一种载荷分散的爬壁机器人，其特征在于，所述行走装置还包括周向限位组件，所述周向限位组件包括旋转块和两个限位挡块，两个所述限位挡块连接在链轮支撑架纵向一侧，所述旋转块固定连接在旋转套筒上，所述旋转块沿横向延伸，其横向两侧均安装有限位柱，所述限位柱位于所述限位挡块上方。