[发明专利]相机外参标定方法、装置及相机外参标定系统

权利要求书

1.一种相机外参标定方法，包括：

获取设置在标定舱内的第一相机对所述标定舱内的目标位置拍摄的标定图像；

从所述标定图像中确定所述目标位置的标定特征信息；

获取预先从参考图像中确定的参考特征信息，其中，所述参考图像是由设置在参考舱中的第二相机对所述参考舱中的目标位置拍摄的图像；

基于所述标定特征信息在所述标定图像中的位置和所述参考特征信息在所述参考图像中的位置，确定所述第一相机相对于所述第二相机的位姿变化数据；

基于所述位姿变化数据，确定所述第一相机的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述位姿变化数据，确定所述第一相机的外参，包括：

确定所述位姿变化数据是否符合预设的相机位移条件；

如果符合，基于所述位姿变化数据，将所述第一相机的外参调整至与所述位姿变化数据相对应的外参；

如果不符合，保持所述第一相机的外参不变。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述标定特征信息在所述标定图像中的位置和所述参考特征信息在所述参考图像中的位置，确定所述第一相机相对于所述第二相机的位姿变化数据，包括：

基于所述参考位置和所述标定位置，确定用于表征所述标定位置和所述参考位置之间的关系的坐标转换矩阵，其中，所述坐标转换矩阵包括以下至少一种：基础矩阵、本质矩阵、单应矩阵；

基于所述坐标转换矩阵，确定所述第二相机相对于所述第一相机的位姿变化。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述基于所述标定特征信息在所述标定图像中的位置和所述参考特征信息在所述参考图像中的位置，确定所述第一相机相对于所述第二相机的位姿变化数据之后，所述方法还包括：

确定所述位姿变化数据是否符合所述第一相机的预设位姿限制条件；

如果不符合，调整所述位姿变化数据至符合所述预设位姿限制条件的位姿变化数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述位姿变化数据，确定所述第一相机的外参，包括：

确定所述位姿变化数据的误差；

基于所述误差，确定所述第一相机的外参的标定结果；

若所述标定结果表示标定不成功，基于预设外参确定所述第一相机的外参。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定所述位姿变化数据的误差，包括：

基于所述第一相机的外参，确定所述标定特征信息相对于所述参考特征信息的重投影误差；

基于所述重投影误差，确定所述位姿变化数据的误差；

所述基于所述误差，确定所述第一相机的外参的标定结果，包括：

基于所述重投影误差与预设的第一标定成功条件，确定所述第一相机的外参是否标定成功。

7.一种相机外参标定系统，其中，所述系统包括：标定舱、参考舱、第一相机、第二相机和外参标定设备；

所述第一相机设置在所述标定舱，所述第二相机设置在所述参考舱；所述第一相机、第二相机分别设置在所述标定舱和参考舱的预设位置；

所述外参标定设备用于执行权利要求1-6之一所述的方法。

8.一种相机外参标定装置，包括：

第一获取模块，用于获取设置在标定舱内的第一相机对所述标定舱内的目标位置拍摄的标定图像；

第一确定模块，用于从所述标定图像中确定所述目标位置的标定特征信息；

第二获取模块，用于获取预先从参考图像中确定的参考特征信息，其中，所述参考图像是由设置在参考舱中的第二相机对所述参考舱中的目标位置拍摄的图像；

第二确定模块，用于基于所述标定特征信息在所述标定图像中的位置和所述参考特征信息在所述参考图像中的位置，确定所述第一相机相对于所述第二相机的位姿变化数据；

第三确定模块，用于基于所述位姿变化数据，确定所述第一相机的外参。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6任一所述的方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-6任一所述的方法。