[发明专利]一种燃料电池氢能汽车自动紧急制动系统及制动方法

权利要求书

1.一种燃料电池氢能汽车自动紧急制动系统，其特征在于：包括设置在氢能汽车上的第一雷达、第一摄像头、第二雷达、第二摄像头、紧急制动系统开关和ADAS控制器，所述第一雷达和所述第一摄像头并排设置于所述氢能汽车的左前方，所述第二雷达和所述第二摄像头并排设置于所述氢能汽车的右前方，所述紧急制动系统开关与所述氢能汽车的紧急制动系统连接，所述ADAS控制器分别连接所述第一雷达、所述第一摄像头、所述第二雷达、所述第二摄像头和所述紧急制动系统开关，所述第一雷达用于采集位于所述氢能汽车左前方的车辆或障碍物的距离信号，所述第二雷达用于采集位于所述氢能汽车右前方的车辆或障碍物的距离信号，所述第一摄像头用于获取所述氢能汽车左前方的车辆或障碍物识别信号，所述第二摄像头用于获取所述氢能汽车右前方的车辆或障碍物识别信号，所述ADAS控制器用于获取所述氢能汽车前方的车辆或障碍物的距离信号和识别信号，并根据车辆或障碍物的距离信号和识别信号开启或关闭所述氢能汽车的紧急制动功能。

2.如权利要求1所述的一种燃料电池氢能汽车自动紧急制动系统，其特征在于：包括氢燃料电池系统、动力电池系统和高压配电箱，所述氢燃料电池系统和所述动力电池系统分别与所述高压配电箱电性连接，所述高压配电箱与电机连接。

3.如权利要求2所述的一种燃料电池氢能汽车自动紧急制动系统，其特征在于：包括整车控制器和制动控制系统，所述ADAS控制器、所述整车控制器、所述电机和所述制动控制系统均与CAN网络连接。

4.如权利要求3所述的一种燃料电池氢能汽车自动紧急制动系统，其特征在于：包括电子助力转向和声音报警系统，所述电子助力转向和所述声音报警系统均与CAN网络连接。

5.如权利要求1所述的一种燃料电池氢能汽车自动紧急制动系统，其特征在于：包括第三雷达和第四雷达，所述第三雷达和所述第四雷达分别设置于所述氢能汽车的左后方和右后方，且所述第三雷达和所述第四雷达分别与所述ADAS控制器连接。

6.一种如权利要求4所述的燃料电池氢能汽车自动紧急制动系统的制动方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过所述ADAS控制器采集所述紧急制动系统开关状态，并通过所述CAN网络获取所述氢能汽车方向盘转角信号、左右转向灯信号和双闪状态信号，若所述紧急制动系统开关为闭合状态或所述方向盘转角信号高于阈值Ω1或所述左右转向灯信号有效或所述双闪状态信号为开启，则关闭紧急制动功能，功能状态为Off；若同时满足所述紧急制动系统开关为断开状态且所述方向盘转角信号低于阈值Ω2且所述左右转向灯信号无效且所述双闪状态信号为关闭，则开启紧急制动功能，功能状态为ON，所述氢能汽车进入Passive状态，并转S2，其中Ω1＞Ω2；否则继续维持所述紧急制动系统功能状态为Off；

S2、分别通过所述第一雷达和所述第二雷达探测位于所述氢能汽车前方的车辆或障碍物的距离信号，并配合使用所述第一摄像头和所述第二摄像头获取所述氢能汽车前方的车辆或障碍物识别信号，同时通过所述CAN网络获取所述氢能汽车的档位信息、车速信息和制动踏板状态，若D_制动＜D_相对≤D_反应，且V_本＞V_预进，V_相对＜V_预进相对，且制动踏板状态为未踩下，转S3；若D_制动＜D_相对≤D_反应，且V_本＞V_预进相对，且V_相对＜V_预警，转S4；若D_相对≤D_反应，且V_本＞V_预进相对，且V_相对＜V_预进，转S5；其中D_制动为所述氢能汽车的制动距离，D_相对为所述氢能汽车与其前方车辆的相对距离，D_反应为所述氢能汽车的反应距离，V_本为所述氢能汽车车速，V_预进为所述氢能汽车进入碰撞预警时的车速，V_相对为所述氢能汽车与其前方车辆的相对车速，V_预进相对为所述氢能汽车进入碰撞预警时与其前方车辆的相对车速；

S3、所述氢能汽车进入Warning状态，所述ADAS控制器控制所述声音报警系统进行报警；

S4、所述氢能汽车进入NormalBrake状态，所述ADAS控制器控制所述整车控制器向所述电机发送目标扭矩为0的信号，同时所述ADAS控制器控制所述制动控制系统工作，给所述氢能汽车提供制动力，直至所述氢能汽车停止；

S5、所述氢能汽车进入EmergencyBrake状态，所述ADAS控制器控制所述整车控制器向所述电机发送目标扭矩为负值的信号，同时所述ADAS控制器控制所述制动控制系统工作，给所述氢能汽车提供制动力，直至所述氢能汽车停止。