[发明专利]一种网球收集机器人

权利要求书

1.一种网球收集机器人，其特征是，所述网球收集机器人至少包括：

机器视觉模块(1)，用于获取预设区域内至少一个网球的当前位置信息；

运动控制模块(2)，用于根据获取到的关于网球的当前位置信息与该网球收集机器人的当前定位信息，进行前进路途规划；

拾取机构(3)，用于在该网球收集机器人抵达目标位置后配合运动控制模块(2)主动拾取至少一个网球，并可在指定位置释放其收集到的网球，

所述拾取机构(3)被配置为：

在该网球收集机器人抵达目标位置时，响应于该网球收集机器人抵达目标位置而驱动其装配在网球收集机器人上的至少一个收卷扇叶(4)转动，以此至少一个网球可被收卷扇叶(4)拨动，转移至该网球收集机器人的储球区(5)内，

所述储球区(5)包括沿竖向并列布置的第一储球室(9)和第二储球室(10)，所述第一与第二储球室(10)在舵机连杆(7)驱动下交替接触至过渡齿部(6)以用于储存新旧不同的网球，单排所述收卷扇叶(4)由若干个前后连接且可弯折的长条承托板(14)构成，在识别到采集到来球中掺杂新旧网球时，根据收卷扇叶(4)上的新旧网球的数量比例以及新旧网球所在位置，通过控制对应的所述承托板(14)弯折来选择性拾取网球。

2.根据权利要求1所述的网球收集机器人，其特征是，所述网球收集机器人还包括装配在其储球区(5)入球侧的过渡齿部(6)，过渡齿部(6)与收卷扇叶(4)交错设置，使得位于收卷扇叶(4)上的至少一个网球可沿收卷扇叶(4)滚动至过渡齿部(6)上，进而从入球侧进入储球区(5)，且过渡齿部(6)可贯穿出收卷扇叶(4)连续拾取其他网球。

3.根据权利要求2所述的网球收集机器人，其特征是，所述储球区(5)上设置有舵机连杆(7)，在外力驱动下舵机连杆(7)能够带动储球区(5)的入球侧倾斜式抬起，打开储球区(5)的出球侧，则网球可在自身重力作用下从出球侧离开储球区(5)。

4.根据权利要求3所述的网球收集机器人，其特征是，所述网球收集机器人还包括支持其全向行动的运动机构(8)，运动控制模块(2)能够通过运动机构(8)达到对网球收集机器人全方位运动的控制。

5.根据权利要求4所述的网球收集机器人，其特征是，所述运动控制模块(2)可在巡航模式下，采用增量式PID控制算法控制运动机构(8)的电机速度，采用位置式PD控制算法对运动机构(8)的舵机转向进行控制，从而实现自动循迹，和/或

在避障模式下，建立针对速度和方向控制的模糊控制器，并结合多重模版匹配法检测到的环境障碍物位置信息，及时引导避障策略，完成避障路径规划。

6.一种网球收集机器人，其特征是，所述网球收集机器人至少包括：

储球区(5)；

拾取机构(3)，用于在该网球收集机器人抵达目标位置时，响应于该网球收集机器人抵达目标位置而驱动其装配在网球收集机器人上的至少一个收卷扇叶(4)转动，以此至少一个网球可被拨动随着收卷扇叶(4)转移；

装配在储球区(5)入球侧的过渡齿部(6)，其被配置为与收卷扇叶(4)交错设置，使得随收卷扇叶(4)转移的至少一个网球能够沿收卷扇叶(4)滚动至过渡齿部(6)上，进而从入球侧进入储球区(5)，且过渡齿部(6)可贯穿出收卷扇叶(4)连续拾取其他网球，

所述储球区(5)包括沿竖向并列布置的第一储球室(9)和第二储球室(10)，所述第一与第二储球室(10)在舵机连杆(7)驱动下交替接触至过渡齿部(6)以用于储存新旧不同的网球，单排所述收卷扇叶(4)由若干个前后连接且可弯折的长条承托板(14)构成，在识别到采集到来球中掺杂新旧网球时，根据收卷扇叶(4)上的新旧网球的数量比例以及新旧网球所在位置，通过控制对应的所述承托板(14)弯折来选择性拾取网球。

7.根据权利要求6所述的网球收集机器人，其特征是，所述储球区(5)包括至少一个储球室，不同储球室的入球侧可分别与过渡齿部(6)相对准，以使得不同储球室内可存储相同或不同类型的网球。