[发明专利]一种直流力矩电机启动过程精确控制方法

权利要求书

1.一种直流力矩电机启动过程精确控制方法，其特征在于，选用位置环作为反馈环路，进行控制算法改进，包括：

步骤1：电机与位置传感器通过齿轮啮合传动，读取位置传感器的位置信息，通过位置信息判断电机状态；

位置传感器转动一个齿对应的码数为F：

其中A为位置传感器转动的最小角度；D为位置传感器转动一个齿所需要的角度；

通过位置信息判断电机状态，具体为：

电机在通电后处于工作状态，工作状态包括快速转动状态、慢速转动状态以及静止状态；

根根据位置信息判断得到电机速度，若电机速度高于电机额定转速的一半则电机处于所述快速转动状态；

若电机速度低于电机额定转速的一半、且高于最低速度阈值则电机处于所述慢速转动状态；

若电机速度低于最低速度阈值，则电机处于所述静止状态；

步骤2、电机未启动时，位置传感器的输出角度小于D，则电机的控制主令采用比例、积分输出；

比例系数设置为G：G＝h×F；其中h为预先设置的比例裕量；

取位置传感器转动的最小角度A：

其中A为位置传感器转动最小角度；B为旋转的理论值；C为数据转换码数；K为机械传动比；

位置传感器转动一个齿所需要的角度D：

其中E为位置传感器齿轮的总齿数；

步骤3：对积分项进行限幅，设置积分限幅最大值为I：I＝G×F×j；

其中j为预先设置的积分限幅裕量；

步骤4、获取当前位置角xpst，前一时刻位置角为xpst0，则当前角度差ax＝xpst-xpst0；预先设置积分输出xiout的初始值；

步骤5、判断ax是否处于(-F,F)，若是，则比例输出bx＝ax×G，积分输出xiout增加ax，进入步骤6；否则令ax＝F，令比例输出bx＝ax×F，积分输出xiout＝0，进入步骤7；

步骤6、判断积分输出xiout是否处于积分限幅范围(-I，I)，则进入步骤7，否则令积分输出xiout等于积分限幅I；

步骤7、位置传感器的输出经数据采集芯片采集后得到最终的输出xiout0；数据采集芯片的采集精度为l；则xiout0＝bx+xiout×l。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，其中h＝1/2。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，其中j＝4。