[发明专利]智慧矿车货厢粘物识别方法、装置、存储介质和电子设备

说明书

本发明提供了一种智慧矿车货厢粘物识别方法、装置、存储介质和电子设备，涉及智慧矿车技术领域。基于粘物状态识别，对控制算法中空载模式进行油门输出控制优化、减速度输出控制优化、转向速度输出控制优化，能够在车辆存在粘物情况下，提升车辆运动控制性能和安全性能。基于现有的智慧矿车系统，无需增加额外测量装置，通过现有参数对车厢粘物状态和粘物体积进行识别和估算，实车测试数据统计，通过此方法对车厢粘物状态的正确识别率超过了96％，基本能够实现对于货厢粘物状态的精确识别，功能实现简单，可实用性强。

技术领域

本发明涉及智慧矿车技术领域，具体涉及一种智慧矿车货厢粘物识别方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

智慧矿车在实际运行过程中，空载和重载状态下车辆的状态参数均会有较大的差别，在实际车辆运动控制过程中，一般来说会区分空载和重载两种模式，不同的模式下运动控制会存在一定的区别。这样能够在不同载重状态下考虑不同的因素，相应的设置控制算法，提升矿车的控制性能和安全。

但是智慧矿车在实际作业过程中，因为矿区很多位于高寒地带，当温度过低时候，虽然矿车一般都有安装货厢加热装置，但是矿车货厢的载物(碎石，细土类等)还是会因为低温和重压的关系会粘在货厢底部，很多时候甚至超过货厢载重的50％均会粘在货厢内无法卸载掉。此时矿车既不是重载，也不是空载，而是处于重载和空载之间的状态。而在实际作业过程中，因为矿车一般没有单独安装载重车辆传感器等装置，货厢的载重状态一般比较难以直接计算获取，一般来采用的方法是在卸载动作完成后，将车辆状态切换为空载，此时系统无法识别货厢是否存在粘物，导致车辆载重状态可能不适合采用完全空载的状态参数进行控制。在这种状态下基于控制控制模式的运动控制则可能不是最佳的控制，甚至可能产生未知的风险，如制动介入不足等。

因此，如何对矿车货厢粘物状态进行识别是智慧矿车亟需解决的问题。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种智慧矿车货厢粘物识别方法、装置、存储介质和电子设备，解决了如何对矿车货厢粘物状态进行识别的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

第一方面，提供了一种智慧矿车货厢粘物识别方法，包括：

S1、获取标准降斗速度和标准降斗时间，以及实际降斗速度和实际降斗时间；

S2、基于标准降斗速度、标准降斗时间、实际降斗速度、实际降斗时间、时间阈值和速度阈值判定货厢是否存在粘物。

进一步的，所述方法还包括：

S3、识别到货厢存在粘物时，基于标准降斗速度、标准降斗时间、实际降斗速度、实际降斗时间、实际重载情况下的载物体积对货厢粘物体积进行估算；

且货厢粘物体积估算方法为：

其中，V_real为实际降斗速度，V_base为标准降斗速度；T_real为实际降斗时间，T_base为标准降斗时间，Q_{stick-basetime}为基于降斗时间估算的粘物体积，Q_{stick-basespd}为基于降斗速度估算的粘物体积，Q_realstick为实际粘物估算体积，Q_load为实际重载情况下的载物体积。

进一步的，所述S2、基于标准降斗速度、标准降斗时间、实际降斗速度、实际降斗时间、时间阈值和速度阈值判定货厢是否存在粘物，步骤包括：