[发明专利]一种养老服务辅助机器人系统

权利要求书

1.一种养老服务辅助机器人系统，其特征在于，包括用于交互层(1)、软件系统(2)、电路系统(3)和机器人本体(4)，用于交互层(1)包括地图创建请求(11)和设定导航目标(12)；

所述的软件系统(2)包括地图生成模块(21)、自主定位模块(22)、全局导航模块(23)、局部导航模块(24)、语音识别模块(25)和人脸识别模块(26)，地图生成模块(21)和地图创建请求(11)相接，地图生成模块(21)的输出端与自主定位模块(22)、全局导航模块(23)和局部导航模块(24)相接；

所述的电路系统(3)包括工控机(31)、硬件驱动模块(32)、电机(33)、陀螺仪(34)、红外测距仪(35)、舵机(36)和无线模块(37)，工控机(31)的输出端分别与软件系统(2)和硬件驱动模块(32)相接，硬件驱动模块(32)的输出端分别与电机(33)、陀螺仪(34)、红外测距仪(35)、舵机(36)和无线模块(37)相接，无线模块(37)的输出端与语音识别模块(25)和人脸识别模块(26)连接。

2.如权利要求1所述的一种养老服务辅助机器人系统，其特征在于，工控机(31)内置的激光雷达分别与地图生成模块(21)和自主定位模块(22)相接。

3.如权利要求1所述的一种养老服务辅助机器人系统，其特征在于，所述的机器人本体(4)包括电池(41)、机械手臂(42)、底盘(43)、主动轮(44)、从动轮(45)和智能药盒(46)，主动轮(44)和从动轮(45)安装在底盘(43)的前后端，电池(41)、机械手臂(42)和智能药盒(46)设置在底盘(43)上，并且机械手臂(42)、主动轮(44)、从动轮(45)和智能药盒(46)与电路系统(3)连接。

4.如权利要求1所述的一种养老服务辅助机器人系统，其特征在于，工控机(31)内置的激光雷达采用SLAM算法在软件系统(2)中构建地图生成模块(21)，自适应蒙特卡洛定位AMCL实现自主定位模块(22)，使用A*算法进行路径规划，全局导航模块(23)和局部导航模块(24)自动巡航功能。

5.如权利要求1所述的一种养老服务辅助机器人系统，其特征在于，语音识别模块(25)在机器人和人之前进行语音交互的过程中，内置的麦克风对语音相关信息进行采集，利用互联网上传语音数据至语音服务器上，识别系统有效的识别之后，利用互联网将其发送到云聊天机器人，匹配内置的资料，并通过麦克风进行播报。

6.如权利要求1所述的一种养老服务辅助机器人系统，其特征在于，人脸识别模块(26)采用高精度的人脸识别作为图像采集，采用树莓派进行人脸识别，编程语言python，使用现有开源的python模块进行人脸识别，使用Opencv进行人脸识别，采用USB人脸识别连接树莓派，能够准确识别出人脸。

7.如权利要求3所述的一种养老服务辅助机器人系统，其特征在于，智能药盒(46)与人脸识别模块(26)连接，识别到对应信息后，通过控制树莓派上的GPIO输出高电平和低电平，来控制继电器模块，再控制继电器开关，继电器与机器人药盒相连，达到控制窗格开关。