[发明专利]一种非动力船航迹自动跟随装置和方法

权利要求书

1.一种非动力船航迹自动跟随装置，其特征在于，包括拖船控制装置和非动力船控制装置两部分；所述拖船控制装置包括主控模块、卫星导航模块、通信模块、人机交互模块，主控模块与各模块相连接；所述非动力船控制装置包括主控模块、卫星导航模块、通信模块、传感器模块，主控模块与各模块相连接。

2.根据权利要求1所述的非动力船航迹自动跟随装置，其特征在于，所述拖船控制装置和非动力船控制装置之间通过装置的通信模块交换航行数据。

3.一种非动力船航迹自动跟随方法，其特征在于，使用如权利要求2所述的非动力船航迹自动跟随装置，具体包括以下步骤：

步骤1：拖船每隔一段距离通过卫星定位装置记录当前位置点并将位置数据发送给非动力船，选取的位置点间距离不超过拖绳长度；

步骤2：非动力船建立顺序队列结构，接收到拖船的位置数据后储存至队列中，根据队列数据航行；

步骤3：以队头存储的位置数据为临时目标点调整舵角，将卫星定位设备获取的实际航向与目标航向进行比较，得到航向偏差，根据航向偏差计算期望舵角，根据期望舵角驱动舵机控制非动力船的航向；

步骤4：非动力船在未到达临时目标点时接收到的新的位置数据按顺序存放至队列中；

步骤5：当非动力船到达临时目标点时，该点的位置数据从队列中删除，以下一个队头存储的位置数据为临时目标点调整舵角。