[发明专利]一种变形履带沟道巡检机器人

权利要求书

1.一种变形履带沟道巡检机器人，其特征在于，所述机器人包括用于采集数据的数据采集单元、可沿沟道移动且可变形的变形单履带单元、躯干关节单元、第一动力单元、第二动力单元；

所述数据采集单元与变形单履带单元之间通过躯干关节单元连接，所述第一动力单元可为躯干关节单元提供左右摆动动力和上下转动动力，所述变形单履带单元内设置有第二动力单元，所述第二动力单元可为变形单履带单元同时提供前进动力和变形动力；

所述变形单履带单元包括：第一U形安装板(1)、第二U形安装板(2)、第三U形安装板(3)、支撑板(4)、第一连接板(5)、第二连接板(6)、第一滚轮(7)、第二滚轮(8)、第一履带轮(9)、变形履带轮(10)、第一转轴(11)、第二转轴(12)、第一履带(13)、第一锥齿轮(14)、第二锥齿轮(15)、涡轮(16)、蜗杆(17)、第一传动轴(18)、同步带(19)；

所述第一U形安装板(1)上转动设置有滚轮，所述滚轮包括第一滚轮(7)和第二滚轮(8)，所述第一滚轮(7)和第二滚轮(8)分别转动设置在第一U形安装板(1)两侧板上，所述第一U形安装板(1)的底板位于第一U形安装板(1)的侧板的下方，所述第一U形安装板(1)的底板与第二U形安装板(2)的底板之间通过支撑板(4)连接，所述第二U形安装板(2)的两侧板之间转动设置有第一履带轮(9)；

所述支撑板(4)上转动设置有第一转轴(11)，所述第一转轴(11)的一端连接有第一连接板(5)，所述第一转轴(11)的另一端连接有与第一连接板(5)平行的第二连接板(6)，所述第一连接板(5)与第二连接板(6)之间还设置有第三U形安装板(3)，所述第三U形安装板(3)两侧板的外壁分别与第一连接板(5)和第二连接板(6)连接，所述第三U形安装板(3)的底板连接躯干关节单元的一端；

所述第三U形安装板(3)两侧板之间转动设置有第二转轴(12)，所述第二转轴(12)上设置有变形履带轮(10)，所述变形履带轮(10)、第一履带轮(9)与滚轮外套设有第一履带(13)，所述第二转轴(12)上还设置有第一锥齿轮(14)，所述第一锥齿轮(14)与第二锥齿轮(15)啮合，所述第二锥齿轮(15)可由第二动力单元的第一动力输出端带动转动；

所述第一连接板(5)上转动设置有第一传动轴(18)，所述第一传动轴(18)上设置有涡轮(16)，所述涡轮(16)与蜗杆(17)啮合，所述蜗杆(17)可由第二动力单元的第二动力输出端带动转动，所述第一传动轴(18)与第一转轴(11)之间通过同步带(19)连接传动。

2.根据权利要求1所述的一种变形履带沟道巡检机器人，其特征在于，所述第二动力单元包括：第一电机(20)、第一齿轮(21)、第二齿轮(22)、第三齿轮(23)、第二传动轴(24)、第三传动轴(25)、第四传动轴(26)、第五传动轴(27)、凹槽(28)、电动推杆(29)、第一齿盘(30)、第二齿盘(31)、轴承(32)；

所述第一电机(20)设置在第一连接板(5)上，所述第一电机(20)的电机输出轴上设置有第一齿轮(21)，所述第一齿轮(21)与第二齿轮(22)啮合，所述第二齿轮(22)设置在第二传动轴(24)一端，所述第二传动轴(24)另一端作为第二动力单元的第一动力输出端连接第二锥齿轮(15)，所述第二传动轴(24)转动设置在第一连接板(5)侧壁上；

所述第一齿轮(21)还与第三齿轮(23)啮合，所述第三齿轮(23)设置在第三传动轴(25)一端，所述第三传动轴(25)另一端设置有第一齿盘(30)，所述第三传动轴(25)转动设置在第二连接板(6)侧壁上，所述第一齿盘(30)可与第二齿盘(31)啮合，所述第二齿盘(31)设置在第四传动轴(26)一端，所述第四传动轴(26)另一端滑动设置在凹槽(28)内，所述凹槽(28)开设在第五传动轴(27)一端，所述第五传动轴(27)另一端作为第二动力单元的第二动力输出端连接蜗杆(17)，所述第五传动轴(27)转动设置在第二连接板(6)侧壁上，所述第四传动轴(26)外套设有轴承(32)，所述轴承(32)通过连接杆与电动推杆(29)连接，所述电动推杆(29)设置在第二连接板(6)侧壁上。