[发明专利]面向工程机械集群作业的空-地一体化动态环境感知系统在审
| 申请号： | 202011347243.4 | 申请日： | 2020-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN112614171A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 王少杰;殷月;吴彬云;朱赫森;侯亮 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/13;G06T7/80;G06T17/05;G06K9/62 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 张松亭;林燕玲 |
| 地址： | 361000 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 面向 工程机械 集群 作业 一体化 动态 环境 感知 系统 | ||
1.面向工程机械集群作业的空-地一体化动态环境感知系统，其特征在于：包括用于获得全局机载图像信息与位置信息的机载环境感知系统、用于获得局部车载图像信息与位置信息的集群车载环境感知系统和数据采集与分析中心，该数据采集与分析中心获取全局机载图像信息、局部车载图像信息和位置信息进行处理得到动态环境地形深度信息。
2.如权利要求1所述的面向工程机械集群作业的空-地一体化动态环境感知系统，其特征在于：所述机载环境感知系统包括无人机，无人机上安装有双目摄像机以及北斗定位传感设备，该双目摄像机用于采集全局机载图像信息，该北斗定位传感设备用于采集位置信息。
3.如权利要求2所述的面向工程机械集群作业的空-地一体化动态环境感知系统，其特征在于：所述双目摄像机包含两个CCD摄像机，采用相交光轴的形式固定于无人机上以采集不同角度的物体图像对信息。
4.如权利要求1所述的面向工程机械集群作业的空-地一体化动态环境感知系统，其特征在于：所述集群车载环境感知系统包括若干工程机械车辆，该工程机械车辆上安装有双目摄像机、北斗定位传感设以及360度旋转云平台。
5.如权利要求4所述的面向工程机械集群作业的空-地一体化动态环境感知系统，其特征在于：所述工程机械车辆包括有装载机、挖掘机、平地机或自卸车。
6.如权利要求4所述的面向工程机械集群作业的空-地一体化动态环境感知系统，其特征在于：所述双目摄像机包含两个CCD摄像机，采用相交光轴的形式固定于360度旋转云平台上以实现360度全方位场景的扫描采集不同角度的物体图像对信息。
7.如权利要求1所述的面向工程机械集群作业的空-地一体化动态环境感知系统，其特征在于：所述数据采集与分析中心包括微型工控机和无线通信模块，所述微型工控机通过无线通信模块与所述机载环境感知系统和集群车载环境感知系统通信，以控制实现实时启停、数据采集、数据传输以及处理得到局部地形深度信息。
8.如权利要求7所述的面向工程机械集群作业的空-地一体化动态环境感知系统，其特征在于：所述微型工控机对获得的全局机载图像信息进行滤波去燥、灰度修正、图像增强，得到左右灰度图像；检测并匹配左右灰度图像中物体表面的边缘特征以及点特征后，再根据映射矩阵方程计算得到全局地形深度信息。
9.如权利要求7所述的面向工程机械集群作业的空-地一体化动态环境感知系统，其特征在于：所述微型工控机对获得的局部车载图像信息进行滤波去燥、灰度修正、图像增强，得到左右灰度图像；检测并匹配左右灰度图像中物体表面的边缘特征以及点特征后，再根据映射矩阵方程计算得到局部地形深度信息。
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