[发明专利]适用于Delta并联机器人的传送带运动方向及轨迹的标定方法

权利要求书

1.适用于Delta并联机器人的传送带运动方向及轨迹的标定方法，包括Delta并联机器人、编码器和传送带，其特征在于：所述Delta并联机器人和传送带为双向连接，所述传送带和编码器为双向连接，所述编码器和Delta并联机器人为双向连接；

所述Delta并联机器人的内部设置包括有两个Delta机器人和驱动轴，所述Delta机器人的内部分别设置有不同的两个伺服驱动器，所述伺服驱动器的输出端与驱动轴的输入端相连接。

2.根据权利要求1所述的适用于Delta并联机器人的传送带运动方向及轨迹的标定方法，其特征在于：所述Delta并联机器人的外部设置包括有激光器和运动控制器，所述激光器和运动控制器的输出端均与Delta并联机器人的输入端相连接，所述激光器安装在Delta并联机器人外围，且为能够旋转的设计。

3.根据权利要求1所述的适用于Delta并联机器人的传送带运动方向及轨迹的标定方法，其特征在于：所述传送带的表面设置包括有太阳能电池片和检测反馈装置，所述检测反馈装置的输出端与太阳能电池片的输入端相连接，所述太阳能电池片的输出端与传送带的输入端相连接。

4.根据权利要求1所述的适用于Delta并联机器人的传送带运动方向及轨迹的标定方法，其特征在于：所述编码器的外部连接设置有统计中心和系统记录，所述编码器的输出端与统计中心的输入端相连接，所述统计中心与系统记录为双向连接。

5.根据权利要求1所述的适用于Delta并联机器人的传送带运动方向及轨迹的标定方法，其特征在于：其步骤如下：

S1:当Delta并联机器人需要对传送带运动方向进行标定时，激光头随固定连接在一起的旋转电机的转动，对准标定位置；

S2:传送带开始转动，当激光头发出的激光照射到太阳能电池片时即到达标定位置，标定点的太阳能电池片受到激光辐照产生电流；

S3:当电流超过设置阈值时，系统记录传送带编码器读值1；

S4:随后激光头立即转向传送带基于Z轴的对称另一侧，当激光再次照射到同一片太阳能电池片的标定位置并且电流超过阈值时，记录传送带编码器读值2；

S5:根据参数H与转动角度可以得到结果，为传送带在标定期间走过的距离，结合传送带编码器读值1、2差值就可以得到传送带的旋转编码器的比例因子，从而完成对传送带标定。

6.根据权利要求5所述的适用于Delta并联机器人的传送带运动方向及轨迹的标定方法，其特征在于：所述参数H指的是激光头到太阳能电池片的高度直线距离。