[发明专利]主被动结合的腰部助力外骨骼

权利要求书

1.一种主被动结合的腰部助力外骨骼，其特征在于，包括腰部固定件及其上左右各一套支撑杆、腿部连杆和动力单元；所述腰部固定件用于将整个装置固定于腰部，动力单元固定于腰部固定件上，腿部连杆与动力单元固定连接位于人体大腿前侧，支撑杆位于人体前肩部或胸部，所述动力单元包括主动助力单元和被动助力单元，所述支撑杆的下端与动力单元连接且可以动力单元为旋转中心进行转动，动力单元在人体弯腰时储能在人体起身时释放能量给腰部助力。

2.根据权利要求1所述的主被动结合的腰部助力外骨骼，其特征在于，所述的被动助力单元包括储能件、旋转单元、固定单元，固定单元固定于腰部固定件上，并与腿部连杆固定，所述旋转单元相对固定单元可进行旋转，支撑杆与旋转单元固定，所述储能件两端分别与旋转单元、固定单元连接；当人体弯腰时储能件随着旋转单元旋转发生形变存储能量，当人体起身时，储能件恢复释放能量给腰部助力。

3.根据权利要求2所述的主被动结合的腰部助力外骨骼，其特征在于，所述的主动助力单元包括动力输出件，所述的动力输出件的输出端与所述被动助力单元的旋转单元固定。

4.根据权利要求3所述的主被动结合的腰部助力外骨骼，其特征在于，所述的外骨骼上还设置有用于检测人体弯腰或起身状态变化的传感器，当检测到人体弯腰时，主动助力单元中动力输出件带动所述旋转单元顺着人体弯腰方向转动以减小阻力，当检测到人体起身时，动力输出件带动所述旋转单元顺着人体起身方向转动以提供助力。

5.根据权利要求3所述的主被动结合的腰部助力外骨骼，其特征在于，所述主动助力单元中的动力输出件包括电机或液压驱动装置或气动装置。

6.根据权利要求2所述的主被动结合的腰部助力外骨骼，其特征在于，所述被动助力单元中的储能件包括弹簧、弹力带、柔性绳、阻尼器或其他通过形变储存能量的装置。

7.根据权利要求2所述的主被动结合的腰部助力外骨骼，其特征在于，所述被动助力单元中的固定单元包括内板、外板、主轴和若干支撑柱；内板固定于腰部固定件，外板与内板相对设置，主轴设于内外板之间且与内板垂直固定，所述旋转单元套设于所述主轴上，从而可相对主轴转动；外板与内板之间通过若干支撑柱及螺钉固定，所述储能件的一端,与旋转单元连接，另一端与任一支撑柱连接。

8.根据权利要求2所述的主被动结合的腰部助力外骨骼，其特征在于，所述被动助力单元中的旋转单元包括旋转架、内张紧盘、外张紧盘、若干张紧柱；旋转架通过轴套套设于固定单元上并可相对固定单元转动，内张紧盘、外张紧盘分别固定于旋转架的两侧，张紧柱的两端分别与内张紧盘、外张紧盘垂直固定；支撑杆与所述旋转架固连；所述储能件的一端与固定单元连接，另一端与任一张紧柱连接。