[发明专利]一种扩大标定空间的方法

权利要求书

1.一种扩大标定空间的方法，其特征在于：该方法包括：

S10：获得在不同的位置下已知标定板上各标定点的世界坐标系下的坐标以及图像坐标系下的坐标；

S20：获得各标定点的世界坐标系下的坐标以及图像坐标系下的坐标之间的仿射矩阵；

S30：根据该仿射矩阵得到已知标定板的标定区域以外的像素点对应的世界坐标系下的坐标。

2.根据权利要求1所述的扩大标定空间的方法，其特征在于：S10：获得在不同的位置下已知标定板上各标定点的世界坐标系下的坐标的方法包括：

S101：建立一世界坐标系，使得该世界坐标系的xoy面平行于一已知标定板，z轴垂直于该已知标定板；

S102：垂直于z轴移动该已知标定板，获得在不同的位置下已知标定板上各标定点的世界坐标系下的坐标。

3.根据权利要求2所述的扩大标定空间的方法，其特征在于：已知标定板采用一圆点标定板，该圆点标定板设置有多个参数已知的标定点，且标定点呈矩阵排列。

4.根据权利要求3所述的扩大标定空间的方法，其特征在于：以已知标定板上左上方标定点的圆心为原点o，以平行于标定点阵的行、列方向为x_w轴、y_w轴方向，垂直于标定板方向为z_w轴方向建立世界坐标系ox_wy_wz_w。

5.根据权利要求2或3或4所述的扩大标定空间的方法，其特征在于：已知标定板放置于一精密位移台上，并且在精密位移台的带动下运动。

6.根据权利要求5所述的扩大标定空间的方法，其特征在于：S10：获得在不同的位置下已知标定板上各标定点的世界坐标系下的坐标的方法还包括：S100：对精密位移台进行标定。

7.根据权利要求1所述的扩大标定空间的方法，其特征在于：不同的位置下已知标定板上各标定点的图像坐标系下的坐标的过程为：在不同的位置拍摄已知标定板上的条纹投影图像，建立图像坐标系，提取不同位置下的已知标定板上各标定点的图像坐标系下的坐标。

8.根据权利要求1所述的扩大标定空间的方法，其特征在于：步骤S20中仿射矩阵的变换过程为：

其中，x_w和y_w是已知标定区域标定点圆心的世界坐标系下的坐标w_pk的x轴坐标和y轴坐标，r、c是已知标定区域标定点圆心在图像坐标系下的坐标c_pk，M是一个2×3的矩阵，为仿射变换矩阵。