[发明专利]环视系统的标定评价方法及装置、存储介质、终端

说明书

一种环视系统的标定评价方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取待标定的摄像头采集的标定板的原始图像；采用摄像头的内参矩阵及畸变参数对原始图像进行畸变校正，得到校正后的图像；从原始图像上选取若干个标定点，根据若干个标定点在原始图像上的位置以及在预设的参照图像上的位置，计算投影矩阵；根据投影矩阵，得到校正后的图像投影在世界坐标系下的投影图像，并将投影图像进行拼接，得到实际环视图像；在原始图像上选取评价点，计算评价点在实际环视图像上的实际位置，并获取评价点在预设的参照环视图像上的参照位置；根据评价点的实际位置与参照位置，进行标定评价。上述方案通过提高标定评价的精准率来提高标定精准率。

技术领域

本发明实施例涉及环视标定领域，尤其涉及一种环视系统的标定评价方法及装置、存储介质、终端。

背景技术

有调查显示，由于视野盲区问题造成的交通事故占交通事故总数的90％以上。因此，如何消除或者减少视野盲区成为汽车厂商关注的焦点。为了减少因视野盲区造成的交通事故，就需要更清晰的掌握驾驶车辆周围环境信息，需要对车辆周围360度全方位监控。全景环视系统在汽车周围架设能覆盖车辆周边所有视场范围的4到8个广角摄像头，对同一时刻采集到的多路视频影像处理成一幅车辆周边360度的车身俯视图(车身环视图像)，最后在中控台的屏幕上显示，让驾驶员清楚查看车辆周边是否存在障碍物，并了解障碍物的相对方位与距离，帮助驾驶员轻松停泊车辆。360度的环视系统不仅非常直观，而且不存在任何盲点，可以提高驾驶员从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。

360环视系统最终效果通常依赖于整车的标定，因为好的标定可以得到更加符合实际地物尺寸比例的全景影像，帮助司机对周边环境的感知。因此360环视系统的标定很大程度上影响了最终产品的使用，而如何评价标定过程，一直是一个待解决的问题。

目前，360环视系统标定时通常依赖人员的直观感受，基本采用主观判断的方式，如“线条基本平直”这样的指标来评价标定过程。然而，人为的评价标定过程受人为主观影响较大，标定评价精准率较低，从而导致标定精准率较低。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题是标定评价精准率较低，从而导致标定精准率较低。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种环视系统的标定评价方法，包括：获取待标定的摄像头采集的标定板的原始图像，其中，所述环视系统包括多个摄像头；采用所述摄像头的内参矩阵及畸变参数对所述原始图像进行畸变校正，得到校正后的图像；从所述原始图像上选取若干个标定点，根据所述若干个标定点在所述原始图像上的位置以及在预设的参照图像上的位置，计算投影矩阵；根据所述投影矩阵，得到所述校正后的图像投影在世界坐标系下的投影图像，并将每个摄像头对应的投影图像进行拼接，得到拼接后的实际环视图像；在所述原始图像上选取评价点，计算所述评价点在所述实际环视图像上的实际位置，并获取所述评价点在预设的参照环视图像上的参照位置；根据所述评价点的实际位置与所述参照位置，进行标定评价。

可选的，所述根据所述评价点的实际位置与所述参照位置，进行标定评价，包括：计算所述评价点的实际位置以及所述参照位置之间的相对距离；根据所述相对距离与预设距离范围之间的关系，进行标定评价；其中，当所述相对距离处于所述预设距离范围时，评价标定合格；当所述相对距离不处于所述预设距离范围时，评价标定不合格。

可选的，所述根据所述相对距离及预设距离范围之间的关系，进行标定评价，包括：当所述评价点的数目为多个时，计算多个相对距离的平均值；判断所述平均值是否处于所述预设距离范围；当所述平均值处于所述预设距离范围时，评价标定合格；或者，当所述平均值不处于所述预设距离范围时，评价标定不合格。

可选的，所述环视系统的标定评价方法还包括：选取所述多个相对距离中的最大值；判断所述最大值是否处于所述预设距离范围；当所述最大值处于所述预设距离范围时，则评价标定合格；或者，当所述最大值不处于所述预设距离范围时，则评价标定不合格。