[发明专利]机械手及其机械手指

权利要求书

1.一种机械手指，应用于机械手，所述机械手包括机械手掌（600），其特征在于，所述机械手指包括：

驱动部（110），所述驱动部（110）包括相互连接的驱动座（111）和驱动头（112），所述驱动座（111）安装于所述机械手掌（600）；

第一指节（210），所述第一指节（210）设有活动腔（211），所述第一指节（210）通过第一转轴（130）转动连接于所述机械手掌（600）；

第二指节（220），所述第二指节（220）通过第二转轴（230）转动连接于所述第一指节（210）背离所述机械手掌（600）的一端；

驱动绳（310），所述驱动绳（310）的一端与所述第二指节（220）连接，所述驱动绳（310）绕过所述第一转轴（130），且与所述驱动头（112）连接，以拉动所述第二指节（220）转动；

弹性伸缩组件（400），所述弹性伸缩组件（400）活动设置于所述活动腔（211）内，所述弹性伸缩组件（400）包括壳体（410）、弹性件（420）和活动件（430），所述弹性件（420）和所述活动件（430）均安装于所述壳体（410）内，所述弹性件（420）的一端抵接于所述壳体（410）背离所述第二指节（220）的一端，所述弹性件（420）的另一端抵接于所述活动件（430），所述弹性件（420）驱动所述活动件（430）抵靠于所述壳体（410）靠近所述第二指节（220）的一端；

基座（120）；

第一联动绳（320），所述第一联动绳（320）的一端固定连接于所述第二指节（220）中位于内侧的部分上，所述第一联动绳（320）的另一端绕过所述第二转轴（230）与所述壳体（410）固定连接；

第二联动绳（330），所述第二联动绳（330）的一端与所述活动件（430）固定，所述第二联动绳（330）的另一端与所述基座（120）固定；

所述第二联动绳（330）背离所述活动件（430）的一端自所述第一指节（210）的内侧绕过所述第一转轴（130）且与所述基座（120）固定。

2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述机械手指还包括弹性复位件（500），所述第一指节（210）与所述机械手掌（600）之间，以及所述第一指节（210）和所述第二指节（220）中的至少一者设有所述弹性复位件（500）。

3.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述基座（120）固定于所述机械手掌（600），所述第一指节（210）通过所述第一转轴（130）转动连接于所述基座（120）。

4.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述驱动绳（310）背离所述第二指节（220）的一端与所述基座（120）固定连接，所述驱动头（112）通过动滑轮（140）与所述驱动绳（310）连接。

5.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述活动腔（211）的轴向与所述第一指节（210）的轴向倾斜设置，且所述活动腔（211）靠近所述第二指节（220）的腔口朝向所述第二指节（220）的外侧。

6.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述第二指节（220）向所述机械手指的内侧弯曲设置。

7.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述弹性件（420）为弹簧，所述活动件（430）包括本体（431）和限位柱（432），所述本体（431）具有容纳槽，所述限位柱（432）固定于所述容纳槽内，所述限位柱（432）与所述容纳槽的槽壁之间设有限位空间（433），所述弹性件（420）的一端套设于所述限位柱（432），且容纳于所述限位空间（433）内。

8.一种机械手，其特征在于，包括机械手掌（600）和多个权利要求1-7中任意一项所述的机械手指，多个所述机械手指均连接于所述机械手掌（600）。