[发明专利]物体检测方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种物体检测方法及装置，通过获取待进行物体检测的目标功能间的点云数据，并将目标功能间的点云数据输入已完成训练的检测模型，获取目标功能间的物体检测结果；其中，检测模型是基于带有标注的功能间样本的点云数据、各物体相互间的出现频次、各物体相互间的摆放位置和各物体相互间的可交叠属性训练得到的，具体训练过程包括：将各物体相互间的出现频次、各物体相互间的摆放位置和各物体相互间的可交叠属性中的一种或多种输入检测模型，并将带有标注的功能间样本的点云数据输入检测模型，对检测模型进行训练。本发明实施例提高了三维物体的检测精度，降低了数据采集成本和设备成本。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种物体检测方法及装置。

背景技术

近年来随着房地产行业的发展，功能间的设计逐渐被关注，为了使功能间的设计能够满足客户要求，需要在功能间室内进行三维物体检测。

由于功能间室内物体种类较多，相同类别的物体差异较大(例如柜体中衣柜与鞋柜颜色、规格，形状差异大)，物体之间存在相互遮挡(例如餐桌，餐椅)，部分物体点云缺失，导致室内三维物体检测精度低。现有大多的解决方案都是提升数据质量或检测网络能力，但提升数据质量需要依赖于高精度的设备来进行数据采集，导致数据采集成本和设备成本较高，而提升网络能力对于室内物体种类较多的复杂应用场景来说，由于存在较多噪点，物体相互遮挡，点云缺失等问题，无法有效提高检测精度。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种物体检测方法及装置。

具体地，本发明实施例提供了如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种物体检测方法，包括：

确定待进行物体检测的目标功能间，获取所述目标功能间的点云数据；

将所述目标功能间的点云数据输入已完成训练的检测模型，获取所述目标功能间的物体检测结果；

其中，所述检测模型是基于带有标注的功能间样本的点云数据和物体的摆放关系训练得到的；所述物体的摆放关系包括各物体相互间的出现频次、各物体相互间的摆放位置和各物体相互间的可交叠属性中的一种或多种；所述各物体相互间的出现频次指多个物体共同出现的频次，所述检测模型具体训练过程包括：

将所述各物体相互间的出现频次、各物体相互间的摆放位置和各物体相互间的可交叠属性中的一种或多种输入检测模型，同时将带有标注的功能间样本的点云数据输入检测模型，对所述检测模型进行训练。

进一步地，所述将所述各物体相互间的出现频次、各物体相互间的摆放位置和各物体相互间的可交叠属性中的一种或多种输入检测模型，同时将带有标注的功能间样本的点云数据输入检测模型，对所述检测模型进行训练，包括：

将所述各物体相互间的出现频次、各物体相互间的摆放位置和各物体相互间的可交叠属性中一种或多种进行任意组合，并将各组合对应的物体的摆放关系分别输入检测模型，同时将带有标注的功能间样本的点云数据输入检测模型，获取各组合对应的物体检测结果，并根据所述物体检测结果计算各组合对应的平均检测精度，以所述平均检测精度最大值对应的检测模型作为训练完成的检测模型。

进一步地，所述各物体相互间的出现频次、各物体相互间的摆放位置和各物体相互间的可交叠属性通过统计预设数量的功能间样本获取。

进一步地，所述获取所述目标功能间的点云数据，包括：

获取所述目标功能间所在房源的点云数据，对所述房源的点云数据按照功能间进行划分，获取所述目标功能间的点云数据。

第二方面，本发明实施例提供一种物体检测装置，包括：

获取单元，用于确定待进行物体检测的目标功能间，获取所述目标功能间的点云数据；