[发明专利]一种核辐射环境下管道涂胶修复机器人

说明书

本发明公开了一种核辐射环境下管道涂胶修复机器人，包括电机驱动模块、支撑与行走模块、挤胶模块和涂胶模块，电机驱动模块负责驱动胶筒旋转涂胶动作和挤胶动作；支撑与行走模块实现机器人适应不同口径的管道并在管道中前进后退；挤胶模块负责控制涂胶的挤出速度；涂胶模块负责涂胶修复。本发明可在现有的管道机器人牵引下深入管道内部，对管道内部的缺陷及漏点实施涂胶修复。涂胶时通过胶筒旋转与涂胶模块相配合，实现管道内壁360°涂胶修复，对管道漏点、缺陷的修复具有相当高的可靠性，实现了管道内人工不可达区域的修复、降低了人工外部涂胶修复质量的不稳定性。

技术领域

本发明涉及管道机器人领域，特别是涉及一种核辐射环境下管道涂胶修复机器人。

背景技术

管道广泛应用于各行各业，其种类、规格、安装与使用环境等也多种多样。在管道正常使用生命周期内，难免会出现管道局部道锈蚀、破裂等问题，导致管道发生泄漏，导致不能正常输送介质等、形成安全隐患、影响正常生产进程安排等。一些特殊行业的输送管道发生破裂时，严重的造成地下水污染，如核工业、化工业的有毒有害物质输送管道。并且，很多管道是在建设初期预埋在地下，在使用期间发生破裂损坏时，目前的修复工作只能将预埋物全部挖出，管道修补好后再重新埋入地下，修复工程量十分大。

目前市面已经研发出各种各样的管道机器人，但对于这些管道机器人基本都是以管道检测为主，即只起着“发现问题”的作用。无法对发现的问题进行修复作业，对于修复作业，任然需要借助传统的人工修复手段进行。

目前对于管道的修复主要可分为两大类：一类是直接替换受损的管路或管段，这样做一方面施工成本较高，另一方面往往会在原有管道中引入新的管接头，降低了管道的整体可靠性；另一类是针对管道缺陷所在位置直接在管道外部进行施工修复，如外部涂胶、缠绕堵漏胶带，焊接修复等。但管道在输送介质过程中一般是内部压力高于外部压力，在管道外部进行的堵漏施工极容易被管道输送介质时的压力差再次破坏。即管道外部修复必须依靠修复介质与管体的附着力来保证，很难保证修复可靠性。

有鉴于现有管道修复中存在的上述技术问题，本发明提出了一种能深入管道内部对管道漏点、缺陷进行涂胶修复的管道机器人。与现有的管道检测机器人配合，进入待修复管道内部，在管道内部对管道的漏点、缺陷，通过涂胶的方式进行修复。依靠涂胶介质与管体本身的附着力和输送介质对涂胶的压力共同保证修复可靠性，相比传统外部修补方式可靠性得到提高，相比于更换管道成本、施工难度更低。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种管道修复机器人，能解决现有传统管道修复中的操作复杂，修复可靠性低，修复成本高等问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种核辐射环境下管道涂胶修复机器人，包括电机驱动模块1、挤胶模块2、涂胶模块3以及支撑与行走模块4；所述电机驱动模块1由一组圆周方向布置的驱动电机组成；所述支撑与行走模块4在管道机器人前后端各有一组，通过末端的行走滑轮与管道6的内壁在复位扭簧7的作用下实现与管道内壁贴紧，进而支撑起整个管道机器人。

进一步地，所述电机驱动模块1中的任一驱动电机输出轴上都有主动齿轮8，分别与从动内齿圈9，从动齿轮10啮合。所述从动内齿圈9与胶筒11通过一组螺栓螺母固定；所述从动齿轮10与中空丝杆轴12共轴固定。

进一步地，所述挤胶模块2由丝杆螺母13、推力筒14、活塞导向套15、活塞16、推力滑轮17和止动挡圈18组成。丝杆螺母13与中空丝杆轴12的丝杆部分配合；所述推力筒14一端与丝杆螺母13固定，另一端的内侧在圆周上安装有一组推力滑轮17，所述推力滑轮17与活塞导向套15配合；所述活塞16与活塞导向套15共轴连接；所述活塞导向套15内壁开有挡圈槽，用于安装止动挡圈18。