[发明专利]万向机械臂

权利要求书

1.一种万向机械臂，包括若干通过关节球(12)衔接的关节连杆(11)，其特征在于：还包括用于定位关节连杆(11)的预紧装置；关节连杆(11)两端分别设有通过中孔(113)连通的异形孔(112)，关节球(12)两端分别设有相互连通的阶梯孔(121)；预紧装置的输出端设置长度可调的牵引线缆(14)，牵引线缆(14)贯穿各关节连杆(11)的中孔(113)，并固定在最远端的关节连杆(11)外侧。

2.根据权利要求1所述的万向机械臂，其特征在于：关节连杆(11)上限位有支撑孔板(13)，支撑孔板(13)上设有导药管孔(131)。

3.根据权利要求1或2所述的万向机械臂，其特征在于：异形孔(112)由外向内依次设有内壁为弧面的摩擦部(112a)、阶梯部(112b)、过渡区(112c)。

4.根据权利要求3所述的万向机械臂，其特征在于：关节连杆(11)的两端设有倒角结构(114)。

5.一种采用权利要求2所述万向机械臂的熏蒸装置，其特征在于：近端的关节连杆(11)上通过关节球(12)衔接后端杆(16)；熏蒸装置还包括安装在机械臂前端的熏蒸头组件(2)、限位在支撑孔板(13)上的导药管组件(25)，远端的关节连杆(11)上通过关节球(12)衔接前端杆(15)，熏蒸头组件(2)固定在前端杆(15)上，熏蒸头组件(2)包括限位在壳体(22)内的若干雾化头(26)，导药管组件(25)的前端通过连接端子(251)与雾化头(26)相连。

6.根据权利要求5所述的熏蒸装置，其特征在于：牵引线缆(14)贯穿后端杆(16)并固定在驱动组件(3)的输出端上，驱动组件(3)包括电机支架(37)、固定在电机支架(37)上的直流减速电机(31)、设置在直流减速电机(31)输出端的牵引螺杆(33)、配合在牵引螺杆(33)上的牵引螺母(34)、固定在牵引螺母(34)上的螺母衔接件(39)，牵引线缆(14)固定在螺母衔接件(39)上。