[发明专利]一种对路面自适应的智能小车

权利要求书

1.一种对路面自适应的智能小车，其特征在于：包括车架、两个前行星齿轮组和两个后行星齿轮组，车架包括上层结构和下层结构，两个前行星齿轮组对称设置在车架前端两侧，前行星齿轮组转动连接在上层结构和下层结构前端，前行星齿轮组通过前转接器连接有前伺服电机，前伺服电机上连接有前车轮，两个后行星齿轮组对称设置在车架后端两侧，后行星齿轮组转动连接在上层结构和下层结构后端，后行星齿轮组通过后转接器连接有后伺服电机，后伺服电机上连接有后车轮，上层结构和下层结构之间连接有可带动上层结构向两侧摆动的转向装置，转向装置通过转向电机驱动，转向装置上设置有检测智能小车平衡状况的陀螺仪，上层结构摆动可带动前行星齿轮组和后行星齿轮组转动，前车轮随前行星齿轮组转动而摆动并保持竖直向下状态，后车轮随后行星齿轮组转动而摆动并保持竖直向下状态；

上层结构包括顶板，顶板的前后两端均连接有上横梁；下层结构包括底盘，底盘的前后两端均连接有下横梁；

转向装置包括前转向杆和后转向杆，前转向杆的一端转动连接在顶板前端的上横梁上，前转向杆的另一端转动连接在底盘前端的下横梁上；后转向杆的一端转动连接在顶板后端的上横梁上，后转向杆的另一端固定连接在转向电机的输出轴上。

2.根据权利要求1所述的一种对路面自适应的智能小车，其特征在于：转向电机安装在底盘上，转向电机的输出轴穿过底盘后端的下横梁并与后转向杆的另一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种对路面自适应的智能小车，其特征在于：顶板前端的上横梁与顶板后端的上横梁之间连接有连接杆。

4.根据权利要求1所述的一种对路面自适应的智能小车，其特征在于：陀螺仪安装在后转向杆上。

5.根据权利要求1所述的一种对路面自适应的智能小车，其特征在于：前行星齿轮组包括前中心齿轮、前外齿轮、前第一行星齿轮、前第二行星齿轮，前中心齿轮转动连接在底盘前端的下横梁上，前第一行星齿轮和前第二行星齿轮均与前中心齿轮啮合，前外齿轮与前第一行星齿轮和前第二行星齿轮啮合，前外齿轮的外壁上设有前第一连接柄和前第二连接柄，前第一连接柄转动连接在顶板前端的上横梁上，前第二连接柄转动连接在前转接器上，前第一行星齿轮通过前第一连杆与前转接器铰接，前第二行星齿轮通过前第二连杆与前转接器铰接，前转接器连接前伺服电机，前伺服电机的输出轴上连接前车轮。

6.根据权利要求1所述的一种对路面自适应的智能小车，其特征在于：后行星齿轮组包括后中心齿轮、后外齿轮、后第一行星齿轮、后第二行星齿轮，后中心齿轮转动连接在底盘后端的下横梁上，后第一行星齿轮和后第二行星齿轮均与后中心齿轮啮合，后外齿轮与后第一行星齿轮和后第二行星齿轮啮合，后外齿轮的外壁上设有后第一连接柄和后第二连接柄，后第一连接柄转动连接在顶板后端的上横梁上，后第二连接柄转动连接在后转接器上，后第一行星齿轮通过后第一连杆与后转接器铰接，后第二行星齿轮通过后第二连杆与后转接器铰接，后转接器连接后伺服电机，后伺服电机的输出轴上连接后车轮。

7.根据权利要求1所述的一种对路面自适应的智能小车，其特征在于：顶板的前端设置有相机。

8.根据权利要求7所述的一种对路面自适应的智能小车，其特征在于：底盘上设置有电源装置和微处理器，前伺服电机、后伺服电机、转向电机、陀螺仪和相机均通过电路与电源装置连接，陀螺仪和相机均通过电路与微处理器的输入端连接，前伺服电机、后伺服电机、转向电机均通过电路与微处理器的输出端连接。