[发明专利]机器人运动方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种用于未知环境中的机器人运动方法，其特征在于，包括：

确定机器人周围的可通行间隙集合；

基于所述机器人当前朝向与所述机器人朝向终点方向之间的夹角大小，从所述可通行间隙集合中选择目标间隙；

根据所述目标间隙计算期望运动方向；

使用动态窗口法使所述机器人沿所述期望运动方向运动；

利用激光雷达传感器扫描当前环境，得到关于所述当前环境的扫描点集P＝{p_i＝(ρ_i，θ_i)|i∈[0，N_s-1]}，其中，p_i＝(ρ_i，θ_i)表示第i个扫描点的极坐标，ρ_i表示第i个扫描点的极坐标距离，θ_i表示第i个扫描点的极坐标角度，N_s表示扫描点总数，p₀表示机器人正前方数据，下标沿逆时针方向递增；

连接所述机器人当前位置o_r和终点位置p_goal，形成直线o_rp_goal；

过所述当前位置o_r作垂直于所述直线o_rp_goal的垂线，将当前障碍环境分为四个区域，将位于线段o_rp_goal两侧的两个区域分别定义为区域I和区域II；

设所述区域I内的扫描点集为P₁，所述区域II内的扫描点集为P₂；

计算p_i＝(ρ_i，θ_i)∈P₁，p_j＝(ρ_j，θ_j)∈P₂，其中，d表示分别属于P₁和P₂的两个点之间的最小距离，ρ_j表示第j个扫描点的极坐标距离，θ_j表示第j个扫描点的极坐标角度；

若d大于预设宽度阈值2R_s且所述终点在传感器探测范围内，则所述机器人可直接到达所述终点，将所述终点方向θ_goal设为所述期望运动方向θ_md，执行所述使用动态窗口法使所述机器人沿所述期望运动方向运动的步骤；

若d不大于所述预设宽度阈值2R_s或所述终点不在传感器探测范围内，则所述机器人不可直接到达所述终点，执行所述确定机器人周围的可通行间隙集合的步骤；

其中，所述确定机器人周围的可通行间隙集合包括：

获取当前障碍环境中障碍物的位置数据；

根据所述障碍物的位置数据，提取所述当前障碍环境中存在的间隙，形成候选间隙集合G_t；

分别提取所述候选间隙集合G_t中各候选间隙的最窄宽度；

分别判断每个所述候选间隙的最窄宽度是否大于预设宽度阈值2R_s；

若存在候选间隙的最窄宽度大于所述预设宽度阈值2R_s，则将所述候选间隙添加到可通行间隙集合G中。