[发明专利]一种基于制动强度的纯电动汽车制动力修正方法

权利要求书

1.一种基于制动强度的纯电动汽车制动力修正方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：输入前一时刻总需求制动力并根据车辆载荷确定目标制动强度边界约束条件；

步骤二：输入此时车辆实际制动强度以及步骤一输出的目标制动强度边界约束条件，以确定制动强度偏差；

步骤三：输入步骤二输出的制动强度偏差，利用增量式PID控制器计算所需实时修正的制动力；

步骤四：输出此时制动能量回收系统所需实时修正的制动力ΔF_b；

所述的步骤一进行目标制动强度边界约束条件的确定，包括：

根据汽车理论，制动减速度j与制动强度z满足关系式如下：

j＝z·g

进一步地，制动系统总制动力F_total表达式如下：

F_total＝m·j＝G·z

进一步地，根据上式，车辆制动减速度不仅与总制动力相关，同时还受车辆载荷影响，当车辆载荷在满载和空载之间变化时，制动强度也在一定区间内变化，利用这一特征，根据前一时刻总需求制动力与车辆载荷，可确定目标制动强度边界约束条件[z_{trgt_min},z_{trgt_max}]，表达式如下：

其中：F_total(n-1)表示前一时刻总需求制动力，G_m表示车辆满载重量，G_k表示车辆空载重量。

2.根据权利要求1所述的一种基于制动强度的纯电动汽车制动力修正方法，其特征在于，步骤二进行制动强度偏差确定，包括如下步骤：

(1)输入此时实际车辆制动强度z_est，目标制动强度边界约束条件[z_{trgt_min},z_{trgt_max}]；

(2)判断此时实际车辆制动强度z_est是否处于目标制动强度边界约束条件范围内，若此时实际车辆制动强度z_est大于目标制动强度边界约束条件下限值z_{trgt_min}，进入步骤3，否则说明此时实际车辆制动强度z_est不处于目标制动强度边界约束条件范围内，得到制动强度偏差Δz＝z_{trgt_min}-z_est；

(3)判断此时实际车辆制动强度z_est是否小于目标制动强度边界约束条件上限值z_{trgt_max}，若是则说明此时实际车辆制动强度z_est处于目标制动强度边界约束条件范围内，此时制动强度偏差Δz＝0，否则说明此时实际车辆制动强度z_est不处于目标制动强度边界约束条件范围内，得到制动强度偏差为Δz＝z_{trgt_max}-z_est；

(4)输出制动强度偏差Δz；

其中实际车辆制动强度z_est＝j_est/g，j_est为车辆制动减速度，由纵向加速度传感器得到。

3.根据权利要求1所述的一种基于制动强度的纯电动汽车制动力修正方法，其特征在于，根据步骤二确定的制动强度偏差Δz，步骤三通过增量式PID控制器计算所需实时修正的制动力ΔF_b，包括：

控制器第k个采样时刻的输出值为：

进一步地，根据上式得到增量式PID控制算法为：

ΔF_b＝F_b(k)-F_b(k-1)

进一步地，得到所需实时修正的制动力ΔF_b详细表达式为：

ΔF_b＝K_P[Δz(k)-Δz(k-1)+K_IΔz(k)+K_D(Δz(k)-2Δz(k-1)+Δz(k-2))]

＝K_P(1+K_I+K_D)Δz(k)-K_P(1+2K_D)Δz(k-1)+K_PK_DΔz(k-2)

＝AΔz(k)-BΔz(k-1)+CΔz(k-2)

其中A、B、C均为控制参数，分别为：

A＝K_P(1+K_I+K_D)

B＝-K_P(1+2K_D)

C＝K_PK_D。