[发明专利]一种手指锁机构、机械抓手及钻修井机

权利要求书

1.一种手指锁机构(1)，用于机械手，其特征在于，包括：

安装座(11)，其设有安装槽(111)，所述安装座(11)适于与所述机械手的抓手臂(2)连接；

挡块(12)，其一部分位于所述安装槽(111)中，所述挡块(12)的另一部分伸出所述安装槽(111)；

第一动力装置(13)，其设置于所述安装座(11)上，所述第一动力装置(13)与所述挡块(12)伸入所述安装槽(111)的部分驱动连接，所述第一动力装置(13)用于驱动所述挡块(12)转动以调整所述挡块(12)相对于所述安装座(11)的位置。

2.根据权利要求1所述的手指锁机构(1)，其特征在于，所述安装槽(111)中设有至少一个限位部，所述限位部位于所述挡块(12)的旋转路径上。

3.根据权利要求1所述的手指锁机构(1)，其特征在于，还包括连接杆(14)，所述连接杆(14)转动式设置于所述安装座(11)中，所述连接杆(14)与所述第一动力装置(13)驱动连接，且所述连接杆(14)的一部分位于所述安装槽(111)中并套接所述挡块(12)。

4.根据权利要求3所述的手指锁机构(1)，其特征在于，所述第一动力装置(13)包括第一动力件(131)，所述第一动力件(131)固定在所述安装座(11)上，所述第一动力件(131)与所述连接杆(14)驱动连接。

5.根据权利要求1所述的手指锁机构(1)，其特征在于，还包括连接座(15)，所述连接座(15)相对的两端分别与所述安装座(11)和所述第一动力装置(13)连接。

6.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1-5中任一项所述的手指锁机构(1)。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，还包括两个抓手臂(2)，两个所述抓手臂(2)之间形成能够调节夹持范围的夹持空间，至少一个所述抓手臂(2)上设有所述手指锁机构(1)，所述手指锁机构(1)的挡块(12)适于转动至所述夹持空间的范围内或者所述夹持空间的范围外。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，还包括第二动力装置(3)，所述第二动力装置(3)与两个所述抓手臂(2)驱动连接，所述第二动力装置(3)用于驱动两个所述抓手臂(2)相向运动或者背向运动。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述第二动力装置(3)包括第二动力件(31)、固定座(32)和连杆结构(33)，所述第二动力件(31)固定在所述固定座(32)上，所述连杆结构(33)分别与所述第二动力件(31)、所述抓手臂(2)和所述固定座(32)转动式连接，所述第二动力件(31)通过所述连杆结构(33)驱动两个所述抓手臂(2)相向运动或者背向运动。

10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述连杆结构包括第一连杆组件和第二连杆组件，所述第二动力件(31)通过所述第一连杆组件与其中一个所述抓手臂(2)驱动连接，所述第二动力件(31)通过所述第二连杆组件与另一个所述抓手臂(2)驱动连接，且所述第一连杆组件和所述第二连杆组件对称设置于所述第二动力件(31)的两侧。

11.根据权利要求10所述的机械手，其特征在于，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件均包括第一活动杆(4)和第二活动杆(5)，所述第一活动杆(4)的一端转动式连接于所述固定座(32)，所述第一活动杆(4)的另一端转动式连接于所述抓手臂(2)；所述第二活动杆(5)的一端转动式连接于所述第二动力件(31)，所述第二活动杆(5)的另一端转动式连接于所述抓手臂(2)。

12.根据权利要求11所述的机械手，其特征在于，在所述第一连杆组件或者所述第二连杆组件中，所述第一活动杆(4)设有多根，多根所述第一活动杆(4)平行设置。

13.一种钻修井机，其特征在于，包括如权利要求1-5中任一项所述的手指锁机构(1)；和/或，如权利要求6-12中任一项所述的机械手。