[发明专利]一种大型水下机器人密封舱盖辅助拆装装置

权利要求书

1.一种大型水下机器人密封舱盖辅助拆装装置，其特征在于：包括机器人分段结构框架支撑端和密封舱盖姿态调整端；

所述机器人分段结构框架支撑端包括轨道小车(1)及载体支撑座(2)，所述载体支撑座(2)的下端左右两侧对称安装有轨道小车(1)，所述轨道小车(1)可前后移动，该轨道小车(1)的小车框架(101)上设有顶升油缸安装座(103)，该顶升油缸安装座(103)上安装有顶升油缸(105)，所述顶升油缸(105)与所述载体支撑座(2)之间通过球铰连接，所述顶升油缸安装座(103)的两侧设有安装于小车框架(101)上、使载体支撑座(2)左右移动的横移油缸(104)；待安装的密封舱(4)的机器人分段结构框架(3)整体放置在所述载体支撑座(2)上，通过轨道小车(1)、横移油缸(104)、顶升油缸(105)及球铰实现机器人分段结构框架(3)六自由度的位姿调整；

所述密封舱盖姿态调整端包括移动升降平台(10)、多自由度姿态调整机构(6)和移动支撑框架(7)，所述移动支撑框架(7)在所述移动升降平台(10)上前后移动，所述多自由度姿态调整机构(6)在所述移动支撑框架(7)上左右移动，待安装的密封舱盖(5)通过向心关节轴承(604)与所述多自由度姿态调整机构(6)连接，进而实现所述密封舱盖(5)六自由度的位姿调整；

所述移动支撑框架(7)上设有上下相对设置的轨道C(701)和轨道D(702)；

所述多自由度姿态调整机构(6)包括设有向心关节轴承(604)的轴承固定架(602)、若干个姿态调整螺栓(603)及密封舱盖连接盘(606)，所述轴承固定架(602)位于所述轨道C(701)和所述轨道D(702)之间，并可分别沿着所述轨道C(701)和所述轨道D(702)左右移动，所述姿态调整螺栓(603)设置在所述轴承固定架(602)上，沿所述向心关节轴承(604)的外围均布，所述密封舱盖连接盘(606)与所述向心关节轴承(604)的内圈固定连接，所述密封舱盖连接盘(606)通过所述向心关节轴承(604)与所述轴承固定架(602)形成球铰副，各所述姿态调整螺栓(603)的一端分别与所述密封舱盖连接盘(606)的盘面主体抵接，另一端分别与所述轴承固定架(602)螺纹连接；

所述密封舱盖连接盘(606)的盘面主体远离所述移动支撑框架(7)的一侧面上设有若干组上下对应的挂钩连接座(609)和销轴连接座(610)，待安装的密封舱盖的密封本体(501)上分别设有挂钩(502)和连接耳(503)，所述挂钩(502)的设置位置与所述挂钩连接座(609)的设置位置相对应，所述连接耳(503)的设置位置与所述销轴连接座(610)的设置位置相对应；所述挂钩(502)挂设在对应的所述挂钩连接座(609)上后，所述连接耳(503)伸入至对应的所述销轴连接座(610)中并插入销轴固定，从而使所述密封舱盖连接盘(606)与密封舱盖连接。

2.根据权利要求1所述的一种大型水下机器人密封舱盖辅助拆装装置，其特征在于：所述轨道小车(1)包括小车框架(101)、小车滚轮(102)、顶升油缸安装座(103)、顶升油缸(105)和至少一组左右对称设置的横移油缸(104)，所述小车滚轮(102)的轮轴安装于所述小车框架(101)上，所述轨道小车(1)通过小车滚轮(102)实现前后移动；所述顶升油缸安装座(103)位于小车框架(101)的上方，该顶升油缸安装座(103)的左右两侧对称设有至少一组横移油缸(104)，所述顶升油缸安装座(103)的左右两侧分别与各个所述横移油缸(104)的活塞杆连接，所述横移油缸(104)均固定安装在小车框架(101)上，所述顶升油缸安装座(103)上安装有顶升油缸(105)，所述顶升油缸(105)的活塞杆与所述载体支撑座(2)的下端通过球铰连接。

3.根据权利要求2所述的一种大型水下机器人密封舱盖辅助拆装装置，其特征在于：每组的两个所述横移油缸(104)的活塞杆的轴向中心线共线，各所述横移油缸(104)的活塞杆的轴向中心线共面，且与水平面平行或共面。

4.根据权利要求2所述的一种大型水下机器人密封舱盖辅助拆装装置，其特征在于：所述顶升油缸(105)的活塞杆的轴向中心线与水平面相垂直。