[发明专利]捡球机

权利要求书

1.一种捡球机，其特征在于，包括，

装置本体；

收集装置，设于所述装置本体的一侧；

驱动装置，设于装置本体下方；

拾取装置，设于装置本体中部，并与所述的收集装置相连通；

避障装置，设于装置本体运行方向的前端，并与所述的拾取装置相连；

视觉检测装置，设于所述装置本体上方；

所述装置本体包括板体和设于所述板体下方的滚轮，所述板体中部设有长条形通槽；

所述收集装置包括底板和若干个竖直设置的档条，若干个所述的档条等间距布置在底板边缘上方，所述底板与所述板体相连；

所述驱动装置包括驱动电机和联轴器，所述驱动电机转动安装于所述板体下方，所述联轴器设于所述驱动电机的输出轴上，所述滚轮与所述的联轴器相连；

所述拾取装置包括引导装置、转动拾取器以及引球轨道，所述引导装置设于所述的长条形通槽下方，所述转动拾取器设于引导装置与长条形通槽之间，所述引球轨道设于所述板体上方，所述引球轨道的一端与所述的拾取器相对应设置，所述引球轨道的另一端与所述的收集装置相对应设置；

所述的引导装置包括八字形引导轨道和若干个设于所述八字形引导轨道上的栏杆，所述的八字形引导轨道位于车辆运行方向前端的宽度大于车辆运行方向后端的宽度，所述栏杆的上端与所述的板体固定连接；

所述的转动拾取器包括电机、转轮、直角连接件和拨板，所述电机设于所述板体下方并与所述的板体固定连接，所述的转轮固设于所述电机输出轴上，所述拨板 通过所述直角连接件与所述转轮固定连接；

所述的引球轨道包括一号引球轨道和二号引球轨道，所述一号引球轨道设于所述长条形通槽的上方，所述二号引球轨道的一端设于所述一号引球轨道的末端，所述一号引球轨道和二号引球轨道与所述板体之间存在一定的夹角，所述一号引球轨道和二号引球轨道均包括成对设置的支杆和引导板条，所述拨板的转动范围位于一号引球轨道的成对引导板条之间；

所述拾取装置还包括辅助装置，所述辅助装置设于所述板体上，并位于所述车辆运行前端，所述辅助装置包括舵机、安装杆、角度控制块、角度调整杆和推球杆，所述的安装杆的一端与所述舵机的输出端固定连接，所述安装杆的另一端通过角度控制块与所述角度调整杆的一端相连，所述角度调整杆的另一端与推球杆固定连接，所述的推球杆上远离所述角度调整杆的一端转动连接有支撑辊；

所述的避障装置包括支撑杆、触碰传感器、触碰杆，所述支撑杆有两个，两个所述支撑杆的下端分别与所述八字形引导轨道的末端固定连接，所述支撑杆上端设有L型安装板，所述触碰传感器固设于所述L型安装板的内侧，所述L型安装板外侧转动安装有连接板，所述连接板与触碰杆固定连接，连接板与L型安装板之间连接有复位弹簧；

所述视觉检测装置包括摄像头和树莓派中心控制系统，所述摄像头位于车板上方，所述树莓派中心控制系统通过信号线与摄像头相连。