[发明专利]一种关节机器人的行走机构

说明书

本发明公开了一种关节机器人的行走机构，其通过设置内侧行走机构，而且，内侧行走机构具有第一行走模式和第二行走模式，第一行走模式和第二行走模式均为绕某一点或者某一中心区域在一定半径内转动行走，且第一行走模式下的所述转动行走半径小于第二行走模式下的转动行走半径，以便实现大小不同的转动半径的行走要求，这样，可实现不同转动半径的行走，以便根据不同的空间要求实现多角度的行走。

技术领域

本发明具体是一种关节机器人的行走机构，涉及机器人行走相关领域。

背景技术

目前，对于关节机器人来说，其行走机构至关重要。目前的关节机器人行走机构包括多种，比如轮式、履带式、四足、三足、蜘蛛式等结构形式的形状机构，这种行走机构虽然一般能够满足行走要求，但是，对于工业机器人来说，由于其在工业搬运、输送等作业时，对行走机器人的空间、速度要求较高，往往需要在不同大小空间下进行快速的行走要求，然而，轮式机器人的行走以及转向虽然快捷，但是，其灵活性以及转弯能力有效，而履带式平衡性好，但是，转弯以及行走速率低，而普通的四足、三足、蜘蛛式的行走机构虽然能够适应不同环境下凹凸不平等情况的行走，但是，其行走速率慢，效率低，而且转弯受限，这在工业应用中，尤其是需要在不同环境下工作的工业机器人来说，难以满足要求。

发明内容

因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种关节机器人的行走机构。

本发明是这样实现的，构造一种关节机器人的行走机构，其包括主体平台、外侧行走机构和内侧行走机构，其中，所述主体平台的底部设置有所述内侧行走机构，所述外侧行走机构设置在所述主体平台的四周，且所述外侧行走机构绕设于所述内侧行走机构的四周，其特征在于，

所述内侧行走机构被构设为：具有第一行走模式和第二行走模式，所述第一行走模式和第二行走模式均为绕某一点或者某一中心区域在一定半径内转动行走，且所述第一行走模式下的所述转动行走半径小于第二行走模式下的转动行走半径，以便实现大小不同的转动半径的行走要求；且

所述内侧行走机构在所述第一行走模式和第二行走模式下行走时，所述外侧行走机构能够对所述主体平台提供辅助支撑和辅助导向；

所述外侧行走机构被构设为：具有第三行走模式和第四行走模式，所述第三行走模式为四个行走轮滚动行走的模式，所述第四行走模式为其中两个行走轮滚动行走，另外两个行走轮从两侧构设为足式的摆动推动的模式。

进一步，作为优选，所述外侧行走机构包括阵列设置在所述主体平台四周的第一行走机构、第二行走机构、第三行走机构和第四行走机构，其中，所述第一行走机构与第三行走机构相对布置，所述第二行走机构和第四行走机构相对布置，所述第一行走机构与所述第三行走机构结构相同，所述第二行走机构和第四行走机构结构相同。

进一步，作为优选，所述第二行走机构和第四行走机构包括水平伸缩调节器、行走轮转向控制器、摆动驱动器、高度调节器、行走轮驱动总成和行走轮，其中，所述水平伸缩调节器水平可伸缩的连接在所述主体平台上，所述水平伸缩调节器的端部固定设置有控制座，所述控制座上设置有行走轮转向控制器，所述行走轮转向控制器的输出端朝下且连接有所述高度调节器，所述高度调节器的底部固定设置有行走轮驱动总成，所述行走轮驱动总成的底部设置有由其驱动转动的所述行走轮，所述行走轮转向控制器能够驱动所述行走轮驱动总成绕所述高度调节器的中心轴线°转动以便对所述行走轮的角度朝向进行控制，所述摆动驱动器位于所述控制座的一侧，且所述摆动驱动器用于驱动所述高度调节器、行走轮驱动总成和行走轮绕所述水平伸缩调节器的中心水平轴线在一定角度范围内摆动。

进一步，作为优选，所述摆动驱动器的输出端连接有摆动驱动爪，所述摆动驱动爪的底端连接至所述高度调节器与行走轮驱动总成之间的位置。

进一步，作为优选，所述第四行走模式下，所述摆动驱动器驱动所述高度调节器、行走轮驱动总成和行走轮绕所述水平伸缩调节器的中心水平轴线在一定角度范围内摆动的同时，所述高度调节器同时自动进行相应的高度调节。