[发明专利]基于串级RLADRC的高空台飞行高度模拟控制方法

权利要求书

1.一种基于串级RLADRC的高空台飞行高度模拟控制方法，其特征在于，包括：

步骤1：将该方法应用的串级RLADRC控制器定义为两个RLADRC串联组成，规定其中第一RLADRC作为外环主调节器，第二RLADRC作为内环副调节器；

步骤2：由压力传感器实时获取后舱压力测量信息x₁作为外环压力主调节器的控制反馈值，由位移传感器实时获取调节阀位置测量信息x₂作为内环位置副调节器的控制反馈值；

步骤3：将人工设定压力给定信息r_set与当前x₁共同送入外环主调节器，通过外环主调节器解算获得调节阀位置给定信息

步骤4：将及调节阀位置测量信息x₂共同送入内环副调节器，通过内环副调节器让调节阀位置实时、快速跟踪

步骤5：调节阀位置到达时，通过调节阀对后舱容腔流出流量进行节流以实时调节后舱压力；

步骤6：重复步骤2～5，实现后舱压力的动态快速、精确闭环调节；

外环主调节器的控制率为：

其中，ω_c1、b₀₁分别为外环主调节器观测器带宽、控制输入增益，是利用第一RLADRC中RLESO1对外环对象总扰动f₁的实时估计；

由下式RLESO1给出：

其中，z₁为状态x₁的估计值，即z₁→x₁，ω₀₁为观测器带宽，

内环副调节器的控制率为：

其中，ω_c2、b₀₂、u分别为外环主调节器观测器带宽、控制输入增益、控制输出，是利用第二RLADRC中RLESO2对外环对象总扰动f₂的实时估计；

由下式RLESO2给出：

其中，z₂为状态x₂的估计值，即z₂→x₂，ω₀₂为观测器带宽。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，RLADRC包括降阶扩张状态观测器RLESO、线性状态误差反馈控制器LSEF、积分近似确定系统组成。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，后舱压力测量信息与模拟飞行高度一一对应。

4.一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。