[发明专利]一种悬挂往复锯的树木修剪飞行机器人

权利要求书

1.一种悬挂往复锯的树木修剪飞行机器人，其特征在于：包括飞行平台(1)、连接于飞行平台(1)下方的悬挂机构(2)和连接于悬挂机构(2)下方的往复锯系统(3)；所述悬挂机构(2)为固定长度的连接杆，或可变长度的伸缩悬挂机构，包含左右对称布置的L(L≥2)根垂直杆(201)，相邻垂直杆(201)之间设有横向加强梁(202)；所述往复锯系统(3)包括与悬挂机构(2)连接的刀具架(301)，固定连接于刀具架(301)的刀具电机(302)、由刀具电机(302)驱动的往复机构、由往复机构带动作往复运动的活动锯片(306)、驱动刀具电机(302)的刀具控制器。

2.根据权利要求1所述的一种悬挂往复锯的树木修剪飞行机器人，其特征在于：上述悬挂机构(2)与往复锯系统(3)之间，或飞行平台(1)与悬挂机构(2)之间，设有可将两者挂接或分离的脱钩装置(4)。

3.根据权利要求1所述的一种悬挂往复锯的树木修剪飞行机器人，其特征在于：上述悬挂机构(2)为拉绳式伸缩悬挂机构：所述垂直杆(201)包含H(H≥2)段连续嵌套的空心管(2203)，自上而下序号依次为1、2、…、H，第i(1≤iH)段空心管(2203)的上端设有限制第i+1段空心管(2203)向上收缩时运动过冲的上限位器(2204)，下端设有限制第i+1段空心管(2203)向下伸展时运动脱落的下限位器(2205)；第1段空心管(2203)的上限位器(2204)设有与飞行平台(1)连接的法兰(2208)，第H段空心管(2203)的上端设有上限位器(2204)，下端与往复锯系统(3)连接，第H段空心管(2203)的上限位器(2204)通过拉绳(2202)与安装于飞行平台(1)的收线器(2201)相连；横向加强梁(202)连接于相邻垂直杆(201)的相同段空心管(2203)的下端。

4.根据权利要求4所述的一种悬挂往复锯的树木修剪飞行机器人，其特征在于：上述悬挂机构(2)为滑轮式伸缩悬挂机构：所述垂直杆(201)包含H(H≥3)段连续嵌套的空心管(2203)，自上而下序号依次为1、2、…、H，第i(1≤iH)段空心管(2203)的上端设有限制第i+1段空心管(2203)向上收缩时运动过冲的上限位器(2204)，下端设有限制第i+1段空心管(2203)向下伸展时运动脱落的下限位器(2205)；第1段空心管(2203)的上限位器(2204)设有与飞行平台(1)连接的法兰(2208)，第H段空心管(2203)的上端设有上限位器(2204)，下端与往复锯系统(3)连接，第2段空心管(2203)的上限位器(2204)通过拉绳(2202)与安装于飞行平台(1)的收线器(2201)相连；所述垂直杆(201)还包含转轴水平固定于第j(2≤jH)段空心管(2203)的上限位器(2204)且旋转平面过空心管(2203)垂直轴线的动滑轮(2206)、挂绕于所述动滑轮(2206)的上侧且一端与第j-1段空心管(2203)的下限位器(2205)固连另一端与第j+1段空心管(2203)的上限位器(2204)固连的滑轮拉绳(2207)；横向加强梁(202)连接于相邻垂直杆(201)的相同段空心管(2203)的下端。

5.根据权利要求1所述的一种悬挂往复锯的树木修剪飞行机器人，其特征在于：上述往复机构包括由刀具电机(302)驱动旋转的惯性轮(303)、通过轴承连接于惯性轮(303)边缘的连杆(304)、经轴承与连杆(304)的另一端连接且可左右移动的导向运动块(305)，导向运动块(305)的横截面为上宽下窄，其下表面固定连接有活动锯片(306)；惯性轮(303)、连杆(304)、导向运动块(305)构成多连杆机构，将刀具电机(302)的旋转运动转化为活动锯片(306)的左右往复运动；刀具架(301)的下方固定连接有固定锯片(307)，固定锯片(307)开有容纳导向运动块(305)作左右往复运动的槽，槽的纵向截面的轮廓为上宽下窄，导向运动块(305)嵌入其中形成防脱落的左右滑动配合；刀具控制器通过通信总线与飞行平台(1)的主控制器连接；刀具电机(302)设有分别感知其工作时的电流、转速和温度的电流传感器、转速传感器和温度传感器，电流传感器、转速传感器和温度传感器的输出信号分别连接至刀具控制器。