[发明专利]车道线内侧边缘特征提取方法

权利要求书

1.一种车道线内侧边缘特征提取方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取当前帧车道线图，从中提取出车道线所在区域，对车道线图进行二值化处理得到二值化图，其中车道线所在区域为车道线兴趣域；

S2、基于上一帧车道线图，得到车道线方程；

S3、在二值化图中，在当前车道线方程处搜索灰度梯度变化最大的点，若以该点为中心的3*3区域内至少存在5个点在车道线兴趣域内，则该点为类似特征点；

S4、若某一类似特征点附近存在其他类似特征点，则该类似特征点为内侧边缘特征点；

S5、判断内侧边缘特征点是否提取完；若是，则输出所有的内侧边缘特征点，内侧边缘特征点所在区域即为车道线内侧边缘；

S6、若内侧边缘特征点未提取完，则判断内侧边缘特征点是否在车道线兴趣域内；若是，则该内侧边缘特征点为高质量点；

S7、判断高质量点数是否超过预设阈值；若否，则执行步骤S3；若是，则以连续的两个高质量点的斜率更新对应的内侧边缘特征点的斜率，进而更新车道线方程，执行步骤S3。

2.根据权利要求1所述的车道线内侧边缘特征提取方法，其特征在于，根据提取的内侧边缘特征点，得到车道线方程，重复步骤S1，不断提取下一帧车道线图的车道线内侧边缘。

3.根据权利要求1所述的车道线内侧边缘特征提取方法，其特征在于，步骤S7还包括：选择多个连续的高质量点的斜率，并求取均值，通过该均值更新车道线方程。

4.根据权利要求1所述的车道线内侧边缘特征提取方法，其特征在于，步骤S6还包括：在高质量点附近寻找同样的高质量点。

5.根据权利要求1所述的车道线内侧边缘特征提取方法，其特征在于，若当前车道线方程为左车道线方程，则从左往右搜索灰度梯度变化最大的点；若当前车道线方程为右车道线方程，则从右往左搜索灰度梯度变化最大的点。

6.根据权利要求1所述的车道线内侧边缘特征提取方法，其特征在于，通过深度学习从车道线图中提取车道线所在区域。

7.根据权利要求1所述的车道线内侧边缘特征提取方法，其特征在于，基于上一帧车道线图，通过Canny边缘算子得到车道线方程。