[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例涉及数据处理技术领域，提供了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。障碍物检测方法包括：确定车载环视摄像系统中各个摄像头采集所得的区域图像，以及车载激光雷达采集的环视点云数据；将环视点云数据中各个雷达障碍物的点云数据投影到对应相机坐标系中，得到各个雷达障碍物的视觉位置；雷达障碍物对应的相机坐标系是拍摄区域与雷达障碍物所处的空间区域重合的摄像头的相机坐标系；基于各个雷达障碍物的视觉位置，以及各个区域图像中视觉障碍物的视觉位置和障碍物类型，确定环视障碍物检测结果。本申请实施例提供的一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质，保证了360°全方位的障碍物检测。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

激光雷达是自动驾驶技术中的重要组成部分，其扫描获取的点云数据可用于障碍物感知。由于基于点云数据的障碍物检测通常只能得到障碍物的方位信息，目前通常采用单激光雷达与单目视觉或者单激光雷达与双目视觉融合的方案，进行车前障碍物的精细检测。

然而，上述方案受限于视觉摄像头的视野盲区，并无法为车辆提供360°的全方位障碍物检测。

发明内容

本申请提供一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质，用以提供一种障碍物检测方案，以实现全方位的障碍物检测。

本申请提供一种障碍物检测方法，包括：

确定车载环视摄像系统中各个摄像头采集所得的区域图像，以及车载激光雷达采集的环视点云数据；

将所述环视点云数据中各个雷达障碍物的点云数据投影到对应相机坐标系中，得到各个雷达障碍物的视觉位置；所述雷达障碍物对应的相机坐标系是拍摄区域与所述雷达障碍物所处的空间区域重合的摄像头的相机坐标系；

基于各个雷达障碍物的视觉位置，以及各个区域图像中视觉障碍物的视觉位置和障碍物类型，确定环视障碍物检测结果。

根据本申请提供一种的障碍物检测方法，所述基于各个雷达障碍物的视觉位置，以及各个区域图像中视觉障碍物的视觉位置和障碍物类型，确定环视障碍物检测结果，包括：

基于各个雷达障碍物的视觉位置，以及分别与所述任一雷达障碍物属于同一相机坐标系的区域图像中各个视觉障碍物的视觉位置，确定所述任一雷达障碍物的视觉匹配结果；

基于各个雷达障碍物的视觉匹配结果，以及各个区域图像中视觉障碍物的视觉位置和障碍物类型，确定所述环视障碍物检测结果。

根据本申请提供一种的障碍物检测方法，所述基于各个雷达障碍物的视觉位置，以及分别与各个雷达障碍物属于同一相机坐标系的区域图像中各个视觉障碍物的视觉位置，确定各个雷达障碍物的视觉匹配结果，包括：

若属于同一相机坐标系下的任一雷达障碍物与任一视觉障碍物的视觉位置之间的重叠率大于预设重叠率阈值，则确定所述任一雷达障碍物的视觉匹配结果为所述任一视觉障碍物；

否则，确定所述任一雷达障碍物的视觉匹配结果为空。

根据本申请提供一种的障碍物检测方法，所述基于各个雷达障碍物的视觉匹配结果，以及各个区域图像中视觉障碍物的视觉位置和障碍物类型，确定所述环视障碍物检测结果，包括：

若所述各个雷达障碍物的视觉匹配结果中有任一雷达障碍物的视觉匹配结果为空，则将基于所述任一雷达障碍物的雷达障碍物信息置入所述环视障碍物检测结果；

否则，融合所述各个雷达障碍物的视觉匹配结果中每一雷达障碍物的雷达障碍物信息以及相匹配的视觉障碍物的视觉障碍物信息，得到融合障碍物信息，并将所述融合障碍物信息以及相匹配的视觉障碍物的障碍物类型置入所述环视障碍物检测结果。