[发明专利]用于提高飞行器在线轨迹规划成功率的方法、系统及介质

权利要求书

1.一种用于提高飞行器在线轨迹规划成功率的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据飞行器已飞时间与预计的总飞行时间的比值τ，设置K+1个分段系数τ₀,…,τ_K，将整个飞行过程划分为K个飞行阶段，其中τ₀、τ_K为两个端点值；K取2～5；若K≥3，则τ₂,…,τ_K-1在τ₁～τ_K之间等间距分布；τ₀＝0，τ_K＝1，τ₁取0.4～0.6；

S2、若τ₀≤τ≤τ₁成立，则当τ＝0时，将飞行器最大推力增加ΔT_1,0；当0＜τ＜τ₁/2时，飞行器最大推力不变；当τ₁/2≤τ＜τ₁时，将飞行器最大推力增加ΔT_1,1；若τ_i-1＜τ≤τ_i，2≤i≤K且i≠K成立，则将飞行器最大推力T_max增加ΔT_i；若τ_i-1＜τ≤τ_i，K≥3且i＝K成立，则将最大推力T_max调整为发动机最大推力其中，ΔT_1,0、ΔT_1,1、ΔT_i均为常数。

2.根据权利要求1所述的用于提高飞行器在线轨迹规划成功率的方法，其特征在于，步骤S1之前，还包括：

1)获取已经确定的飞行起始时刻t₀和终端时间t_f，根据飞行器当前状态信息判断是否到达飞行终点，若是，结束；否则，进入步骤2)；

2)根据当前状态信息进行在线轨迹规划，并判断规划是否失败，若失败进入步骤S1，若成功，则从规划结果中获取新的着陆时间，将该着陆时间赋值给t_f，重复执行步骤2)。

3.根据权利要求1或2所述的用于提高飞行器在线轨迹规划成功率的方法，其特征在于，步骤S2中，将飞行器最大推力增加ΔT_1,0，以及将飞行器最大推力增加ΔT_1,1时，设置推力调节上限如果调整后的最大推力T_max大于则将最大推力设置为且不再调节最大推力；将飞行器最大推力T_max增加ΔT_i时，设置推力调节上限如果调整后的最大推力T_max大于则将最大推力设置为且不再调节最大推力。

4.一种用于提高飞行器在线轨迹规划成功率的系统，其特征在于，包括计算机设备；所述计算机设备被配置或编程为用于执行权利要求1～3之一所述方法的步骤。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括导航设备，所述导航设备用于获取飞行器当前状态信息，并将所述飞行器当前状态信息传输至所述计算机设备。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有程序；所述程序被配置为用于执行权利要求1～3之一所述方法的步骤。