[发明专利]一种火炬传递无人机

权利要求书

1.一种火炬传递无人机，其特征在于，包括旋翼无人机(1)、火炬倾转机构(2)、电池配重系统(3)及火炬(5)，其中旋翼无人机(1)采用四旋翼构型，所述电池配重系统(3)布置于旋翼无人机(1)内，所述火炬倾转机构(2)设置于旋翼无人机(1)的外侧，所述火炬(5)安装在所述火炬倾转机构(2)上，并且通过所述火炬倾转机构(2)的驱动实现倾转动作。

2.根据权利要求1所述的火炬传递无人机，其特征在于，所述旋翼无人机(1)包括机身(101)、机架(102)、机臂(103)及四个主旋翼(105)，其中机身(101)外侧沿周向连接有四个机臂(103)，相邻两个机臂(103)之间连接有机架(102)，四个主旋翼(105)分别布设于四个机臂(103)的末端，并且与机架(102)连接。

3.根据权利要求2所述的火炬传递无人机，其特征在于，所述机架(102)为U型结构，相邻两个机架(102)相对应的端部与一安装法兰(104)连接，该安装法兰(104)上安装一所述主旋翼(104)。

4.根据权利要求3所述的火炬传递无人机，其特征在于，所述机架(102)的材质采用碳纤维。

5.根据权利要求2所述的火炬传递无人机，其特征在于，所述火炬倾转机构(2)包括倾转舵机(6)、基座(7)、舵机齿轮(8)、传动轴(9)及从动齿轮(10)，其中倾转舵机(6)和基座(7)设置于所述机身(101)上，所述传动轴(9)可转动地设置于基座(7)上，所述传动轴(9)的两端设有从动齿轮(10)，两个所述从动齿轮(10)分别与所述倾转舵机(6)的两个舵机齿轮(8)啮合；所述火炬(5)与所述传动轴(9)连接。

6.根据权利要求5所述的火炬传递无人机，其特征在于，所述火炬(5)的下端通过支撑杆(11)与所述传动轴(9)垂直连接，所述火炬(5)布置在所述旋翼无人机(1)的整机几何中心位置处。

7.根据权利要求2所述的火炬传递无人机，其特征在于，所述电池配重系统(3)包括四块动力电池，该四块动力电池对称布置于所述机身(101)内。

8.根据权利要求2所述的火炬传递无人机，其特征在于，还包括设置于所述机身(101)上的视觉定位避障模块(4)。

9.根据权利要求8所述的火炬传递无人机，其特征在于，所述视觉定位避障模块(4)通过单目或双目视觉传感器实现所述火炬(5)的点火模式精准自主对接点火和所述火炬(5)的预备及传递模式的自主避障和轨迹跟踪。