[发明专利]一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置

权利要求书

1.一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置，其特征在于，包括机器人框架支撑机构、机器人框架(4)、圆柱形耐压舱体(5)、移动升降平台车(6)、组件对接工装(7)、推拉直线模组机构(8)及机器人内部组件(9)，其中圆柱形耐压舱体(5)设置于机器人框架(4)上，所述机器人框架(4)设置于所述机器人框架支撑机构上；

所述组件对接工装(7)和推拉直线模组机构(8)设置于所述移动升降平台车(6)上，所述组件对接工装(7)用于与所述圆柱形耐压舱体(5)对接；所述机器人内部组件(9)与所述组件对接工装(7)滑动连接，所述推拉直线模组机构(8)与所述机器人内部组件(9)连接，用于将所述机器人内部组件(9)推送至所述圆柱形耐压舱体(5)内；

所述圆柱形耐压舱体(5)包括圆柱形耐压舱本体(501)和舱内导轨(502)，其中舱内导轨(502)沿轴向设置于所述圆柱形耐压舱本体(501)的内壁两侧；

所述组件对接工装(7)包括组件对接工装主体架(702)及设置于所述组件对接工装主体架(702)顶部两侧的工装侧导轨(701)，所述工装侧导轨(701)通过过渡段连接导轨(10)与所述舱内导轨(502)对接；所述机器人内部组件(9)设置于所述组件对接工装主体架(702)内，并且与所述工装侧导轨(701)滑动连接；

所述组件对接工装主体架(702)的底部设有用于调整高度的调节脚杯(704)；所述组件对接工装主体架(702)的侧部设有用于起吊的起吊件(703)；

所述机器人框架支撑机构为两组；所述机器人框架(4)的两端通过支撑浮力垫块(3)设置于两组所述机器人框架支撑机构上；

所述机器人框架支撑机构包括轨道小车(1)和机器人框架支撑座(2)，所述机器人框架支撑座(2)的两端分别设置于两个所述轨道小车(1)上；

所述轨道小车(1)包括轨道小车本体(101)、轨道小车钢轮(102)、横移油缸(103)、顶升油缸(104)及横移板(105)，其中轨道小车钢轮(102)设置于轨道小车本体(101)的底部；所述横移板(105)可沿横向滑动地设置于轨道小车本体(101)上，所述横移油缸(103)设置于所述轨道小车本体(101)上，并且输出端与所述横移板(105)连接；所述顶升油缸(104)设置于所述横移板(105)上，并且输出端与所述机器人框架支撑座(2)铰接。

2.根据权利要求1所述的大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置，其特征在于，所述推拉直线模组机构(8)包括高度适配底座(801)、推拉直线模组主体架(802)、直线推拉模组(803)、直线导轨及末端连接固定板(804)，其中高度适配底座(801)设置于推拉直线模组主体架(802)的底部；所述推拉直线模组主体架(802)的两侧沿水平方向均设有直线导轨；所述末端连接固定板(804)的两端分别与两个所述直线导轨滑动连接，所述末端连接固定板(804)用于与所述机器人内部组件(9)连接；

所述直线推拉模组(803)设置于所述推拉直线模组主体架(802)上，并且输出端与所述末端连接固定板(804)连接。

3.根据权利要求2所述的大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置，其特征在于，所述直线推拉模组(803)为齿轮齿条机构，包括齿条、齿轮、传动轴及驱动电机，其中齿条设置于所述推拉直线模组主体架(802)的两侧，所述驱动电机设置于所述末端连接固定板(804)上，并且输出端与所述传动轴传动连接，所述传动轴的末端设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合。

4.根据权利要求1所述的大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置，其特征在于，所述移动升降平台车(6)包括移动升降平台车本体(601)、液压升降机构及顶部安装底座(603)，其中液压升降机构设置于移动升降平台车本体(601)上，并且沿竖直方向输出动力；所述顶部安装底座(603)设置于所述移动升降平台车本体(601)的上方，并且与所述液压升降机构的输出端连接。

5.根据权利要求4所述的大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置，其特征在于，所述移动升降平台车本体(601)上设有位于所述液压升降机构外侧的液压升降遮板(602)；所述顶部安装底座(603)的四周设有防护栏(604)。