[发明专利]一种定位方法、设备、介质及无人设备

说明书

本说明书公开了一种定位方法、设备、介质及无人设备，包括：获取所述图像采集设备当前时刻采集的第一图像数据；将所述第一图像数据与预先存储的地图进行匹配，得到所述第一图像数据对应的第一特征点；获取所述图像设备历史时刻采集的第二图像数据对应的第二特征点；根据所述第二特征点，从所述第一图像数据中确定出与所述第二特征点相关的其他特征点；根据所述第一特征点和确定出的其他特征点，定位所述无人设备当前时刻的位姿。通过在第一图像数据中确定与历史时刻产生的图像数据对应的特征点有关的其他特征点，以此增加用于定位的特征点的个数，使得定位时所使用的特征点数量增多，有效提升定位精度。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种定位方法、设备、介质及无人设备。

背景技术

近些年，人工智能技术迅速发展。而无人驾驶技术作为人工智能技术与汽车产业相结合的产物，受到人们的广泛关注。无人驾驶设备上安装有一个复杂的控制系统，该控制系统包含感知、定位、决策、规划及控制等功能。其中，定位是实现无人驾驶设备自主导航及决策规划的重要基础。

目前无人驾驶设备所能够使用的定位方式有很多，例如：GPS(GlobalPositioning System；全球定位系统)定位方式、惯性导航(简称惯导)定位方式、基于无线技术的定位方式、基于激光雷达的定位方式、基于视觉的定位方式、里程计定位方式、基于SLAM(Simultaneous Localization And Mapping；即时定位与地图构建)的定位方式以及多种定位方式相互融合等等。

其中，基于视觉的定位方式包括：视觉+惯导定位、视觉全局定位等。具体地，视觉全局定位的方式是：首先在离线的情况下构建地图并存储；其次在定位的过程中通过将采集的图像与预先存储的地图进行比较匹配，得到相对于视觉地图的全局位姿。

然而，在实际应用中发现，通过将采集的图像与预先存储的视觉地图进行特征点匹配确定出的特征点，由于光照变化、几何变化、环境变化等各种因素的影响，在进行定位时能够使用的特征点有限，导致定位的位姿的精度较低。

因此，本说明书提供了一种定位方法，以解决上述技术问题。

发明内容

本说明书提供一种定位方法、设备、介质及无人设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供的一种定位方法，无人设备上安装有图像采集设备，所述方法包括：

获取所述图像采集设备当前时刻采集的第一图像数据；

将所述第一图像数据与预先存储的地图进行匹配，得到所述第一图像数据对应的第一特征点；

获取所述图像设备历史时刻采集的第二图像数据对应的第二特征点；

根据所述第二特征点，从所述第一图像数据中确定出与所述第二特征点相关的其他特征点；

根据所述第一特征点和确定出的其他特征点，定位所述无人设备当前时刻的位姿。

可选的，根据所述第一特征点和确定出的其他特征点，定位所述无人设备当前时刻的位姿，具体包括：

根据所述第一特征点和确定出的其他特征点，预测所述无人设备当前时刻的第一位置坐标；

获取所述无人设备历史时刻的第二位置坐标，所述第二位置坐标根据历史时刻采集的图像数据得到；

基于图优化方式和所述第二位置坐标，对所述第一位置坐标进行优化；

根据优化后的所述第一位置坐标，定位所述无人设备当前时刻的位姿。

可选的，所述无人设备上还安装有惯性测量单元IMU，所述方法还包括：