[发明专利]对象检测系统及方法

说明书

本发明涉及对象检测系统及方法，用于自动行走设备检测目标对象，所述系统包括雷达传感器及控制器，雷达传感器安装于所述自动行走设备上，用于检测目标对象并生成目标对象检测点，所述目标对象检测点指示所述目标对象相对于所述雷达传感器的距离和方向；控制器与所述雷达传感器通信连接，所述控制器调用第一预设距离，基于所述目标对象检测点和所述第一预设距离，确定所述目标对象的类别并执行对应的操作。本申请避免移动机器人将坡面识别为障碍物而很难执行预设的爬坡动作。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种对象检测系统及方法。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，各种机器人出现在人们的日常生活中，在方便人们日常生活的同时，逐渐扮演起更多的角色，其中，移动机器人是目前市场上最常见的一种机器人。

传统的移动机器人一般采用毫米波雷达进行移动避障探测，与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波雷达导引头穿透雾、烟及灰尘等介质的能力更强，并且毫米波雷达的抗干扰、反隐身能力也优于其他微波导引头。然而，移动机器人在利用毫米波雷达进行移动避障探测的过程中，会将坡面识别为障碍物并执行避障动作，很难执行预设的爬坡动作，导致移动机器人容易识别错误而降低移动机器人的智能性。

发明内容

基于此，有必要针对传统的移动机器人将坡面误识别为障碍物而很难执行预设的爬坡动作的技术问题，提供一种对象检测系统及方法。

为实现上述目的及其他目的，本申请的第一方面提供一种对象检测系统，所述系统用于自动行走设备检测目标对象，所述系统包括：

雷达传感器，安装于所述自动行走设备上，用于检测目标对象并生成目标对象检测点，所述目标对象检测点指示所述目标对象相对于所述雷达传感器的距离和方向；以及

控制器，与所述雷达传感器通信连接，所述控制器调用第一预设距离，基于所述目标对象检测点和所述第一预设距离，确定所述目标对象的类别并执行对应的操作。

上述的对象检测系统用于自动行走设备检测目标对象，通过在自动行走设备上安装雷达传感器，可以用于检测目标对象所反射的检测信号，以根据所述检测信号，生成目标对象检测点，所述目标对象检测点指示所述目标对象相对于所述雷达传感器的距离和方向，从而使得控制器能够基于所述目标对象检测点和存储的第一预设距离，确定所述目标对象的类别并执行对应的操作，以避免自动行走设备将坡面误识别为障碍物而很难执行预设的爬坡动作，有效地提高了移动机器人的智能性。

在其中一个实施例中，所述基于所述目标对象检测点和所述第一预设距离，确定所述目标对象的类别并执行对应的操作之前还包括：获取所述自动行走设备的当前位置信息和预设工作区域的边界信息，根据所述目标对象检测点和所述预设工作区域的边界信息的关系，确定所述目标对象是否在所述预设工作区域内或在所述边界上。

于上述实施例中的对象检测系统中，通过在基于所述目标对象检测点和所述第一预设距离，确定所述目标对象的类别并执行对应的操作之前，获取所述自动行走设备的当前位置信息和预设工作区域的边界信息，根据所述目标对象检测点和所述预设工作区域的边界信息的关系，确定所述目标对象是否在所述预设工作区域内或在所述边界上，以限制自动行走设备在预设工作区域的边界内活动，避免自动行走设备移动至预设工作区域的边界之外，导致自动行走设备走失或遭遇不可预测的危险而损毁。

在其中一个实施例中，基于所述目标对象检测点和所述第一预设距离，确定所述目标对象的类别并执行对应的操作包括：

若所述目标对象检测点的距离小于或等于第一预设距离，确定所述目标对象为第一类型，控制所述自动行走设备执行避障操作，若所述目标对象检测点的距离大于第一预设距离，确定所述目标对象为第二类型，控制所述自动行走设备执行继续行走操作。