[发明专利]一种谐波减速器柔轮三维齿形修型方法

权利要求书

1.一种谐波减速器柔轮三维齿形修型方法，其特征在于，包括：测量柔轮(2)在长轴外壁的外张倾角α和在短轴外壁的内缩倾角β；并获取柔轮(2)各截面的长轴a_ti和短轴b_ti与距柔轮(2)底端距离i的关系；在谐波减速器的截面中建立刚轮固连坐标系S_i(O_i,X_i,Y_i)，获取在刚轮固连坐标系S_i中刚轮齿廓方程f_g，并根据该谐波减速器的截面中柔轮(2)的长轴a_ti和短轴b_ti建立柔轮齿廓方程f_r；根据刚轮齿廓方程f_g和柔轮齿廓方程f_r获取柔轮(2)在各截面中外齿(22)的修型量Δ_i，所述修型量Δ_i为当柔轮(2)的外齿(22)和刚轮(1)的内齿(12)不发生干涉时柔轮(2)的外齿齿廓沿径向朝柔轮(2)中心移动的位移量；

根据刚轮齿廓方程f_g和柔轮齿廓方程f_r获取柔轮(2)在各截面中外齿(22)的修型量Δ_i包括：将刚轮(1)中径向方向与Y_i轴平行且位于刚轮(1)上部的内齿定义为测算内齿，获取测算内齿的齿根齿廓的圆心坐标(x_gf,y_gf)和齿顶齿廓的圆心坐标(x_ga,y_ga)；将未修型的柔轮(2)中的一个外齿(22)定义为测算外齿，并获取当测算外齿与测算内齿啮合时测算外齿的凸齿齿廓的圆心坐标(x_ra,y_ra)和凹齿齿廓的圆心坐标(x_rf,y_rf)；

当所述测算外齿与所述测算内齿啮合时，修型后的柔轮(2)的测算外齿的凸齿齿廓的圆心坐标为(x_ra,y_ra-Δ_i)，修型后的柔轮(2)的测算外齿的凹齿齿廓的圆心坐标为(x_rf,y_rf-Δ_i)；

修型后柔轮(2)的测算外齿的工作齿廓和刚轮(1)的测算内齿的齿根齿廓不干涉的条件为：

式中，ρ_gf为测算内齿的齿根齿廓半径；ρ_ra为测算外齿的凸齿齿廓半径；

修型后柔轮(2)的测算外齿的工作齿廓和刚轮(1)的测算内齿的齿顶齿廓不干涉的条件为：

其中，ρ_ga为测算内齿的齿顶齿廓半径；ρ_rf为测算外齿的凹齿齿廓半径；

根据修型后柔轮(2)的测算外齿的工作齿廓和刚轮(1)的测算内齿的齿根齿廓不干涉的条件以及修型后柔轮(2)的测算外齿的工作齿廓和刚轮(1)的测算内齿的齿顶齿廓不干涉的条件，计算获取修型量Δ_i的取值范围；计算获取a_ti等于柔轮(2)设计长轴a_t时距柔轮(2)底端距离i值为i_m；

当i＜i_m时，根据修型后柔轮(2)的测算外齿的工作齿廓和刚轮(1)的测算内齿的齿顶齿廓不干涉的条件计算获取修型量Δ_i的取值范围，并获得最小修型量Δ_imin与i的函数关系式；

当i＞i_m时，根据修型后柔轮(2)的测算外齿的工作齿廓和刚轮(1)的测算内齿的齿根齿廓不干涉的条件计算获取修型量Δ_i的取值范围；并获得最小修型量Δ_imin与i的函数关系式。