[发明专利]对水泥混凝土道面拉毛的方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种对水泥混凝土道面拉毛的方法，其特征在于，所述方法基于一拉毛系统，所述拉毛系统包括主拉毛设备以及至少一台辅拉毛设备，包括：

按照待拉毛道面配置拉毛设备的行动路线，其中，主拉毛设备和辅拉毛设备均按照行动路线移动且主拉毛设备在辅拉毛设备之前；

将所述待拉毛道面沿所述行动路线划分为多个区块；

获取所述待拉毛道面内未拉毛的所有区块的凝结时间；

根据未拉毛的所有区块的凝结时间，确定在预设的凝结时间范围内的所有区块，并将这些区块均配置为当前待处理区块；

根据每一所述当前待处理区块的凝结时间为每一拉毛设备分配当前待处理区块；

控制每一拉毛设备对对应的当前待处理区块进行拉毛。

2.根据权利要求1所述的一种对水泥混凝土道面拉毛的方法，其特征在于，所述根据每一所述当前待处理区块的凝结时间为每一拉毛设备分配当前待处理区块具体包括：

将每一所述当前待处理区块的凝结时间进行相互比较；

根据比较结果将所有的当前待处理区块按凝结时间由高到低进行排序并得到排序结果；

根据排序结果，按照从高到低的顺序获取与拉毛设备总数相等的当前待处理区块，将获取的当前待处理区块均定义为当前待分配区块；

将主拉毛设备分配给最前侧的当前待分配区块，并将所有的辅拉毛设备按照行动路线方向依次沿行动路线分配给剩余的某一当前待分配区块；其中，辅拉毛设备与当前待分配区块一一对应，且位于最前侧的辅拉毛设备与剩余的位于最前侧的当前待分配区块对应。

3.根据权利要求2所述的一种对水泥混凝土道面拉毛的方法，其特征在于，所述辅拉毛设备有N台，其中N≥1；

所述根据比较结果将所有的当前待处理区块按凝结时间由高到低进行排序并得到排序结果时，若有若干未拉毛区块的凝结时间相等，将凝结时间相等的未拉毛区块随机排列；

所述根据排序结果，按照从高到低的顺序获取与拉毛设备总数相等的当前待处理区块，将获取的当前待处理区块均定义为当前待分配区块，包括：

判断第N+1个当前待处理区块后面是否有与其凝结时间相等的当前待处理区块；

若判断为否，则直接根据排序结果按照从高到低的顺序获取与拉毛设备总数相等的当前待处理区块，将获取的当前待处理区块均定义为当前待分配区块；

若判断为是，则获取所有凝结时间相等的当前待处理区块，并计算每一所述凝结时间相等的当前待处理区块与距离最近的拉毛设备的距离差值的绝对值；

将所述凝结时间相等的当前待处理区块按照计算得到的绝对值从大到小的顺序进行重新排序以得到校准结果；

将校准结果更新至排序结果中以得到最终排序信息；

根据最终排序信息按照从高到低的顺序获取与拉毛设备总数相等的当前待处理区块，将获取的当前待处理区块均定义为当前待分配区块。

4.根据权利要求1所述的一种对水泥混凝土道面拉毛的方法，其特征在于，所述主拉毛设备上设有用以检测拉毛质量的摄像装备；所述方法还包括：

若所述待拉毛道面内不具备未拉毛区块，则控制主拉毛设备对所述待拉毛道面进行图像采集并得到影像数据；

若所述待拉毛道面内所有的未拉毛区块均已超过预设的凝结时间的上限，则控制距离未拉毛区块最近的拉毛设备对对应的未拉毛区块进行拉毛，完成拉毛后控制主拉毛设备对所述待拉毛道面进行图像采集并得到影像数据。

5.根据权利要求4所述的一种对水泥混凝土道面拉毛的方法，其特征在于，若所述待拉毛道面内不具备未拉毛区块，则控制主拉毛设备对所述待拉毛道面进行图像采集并得到影像数据，具体包括：

若所述待拉毛道面内不具备未拉毛区块，则控制所述辅拉毛设备回到行动路线的原点，控制所述主拉毛设备行动至所述行动路线的终点；

控制主拉毛设备沿行动路线返回，控制摄像装备对道面进行图像采集并得到影像数据；

根据影像数据判断待拉毛道面上是否有拉毛缺陷，并将拉毛缺陷对应的路段定义为拉毛缺陷段；

获取每一所述拉毛缺陷段对应的坐标点集；

根据所述影像数据获取每一所述拉毛缺陷段的具体图像；

将每一所述拉毛缺陷段对应的坐标点集和具体图像进行整合并输出。