[发明专利]一种悬挂刀具系统的树障清理飞行机器人

权利要求书

1.一种悬挂刀具系统的树障清理飞行机器人，其特征在于：包括飞行平台(1)、连接于飞行平台(1)下方的悬挂机构(2)和连接于悬挂机构(2)下方的刀具系统(3)；其中，悬挂机构(2)为固定长度的连接杆，或可变长度的伸缩悬挂机构，包含左右对称布置的L(L≥2)根垂直杆(201)，相邻垂直杆(201)之间设有横向加强梁(202)；所述刀具系统(3)为以左右几何对称或质量对称方式布置的M(M≥1)个电锯组件的阵列组合。

2.根据权利要求1所述的一种悬挂刀具系统的树障清理飞行机器人，其特征在于：上述悬挂机构(2)与刀具系统(3)之间或飞行平台(1)与悬挂机构(2)之间，设有可将两者挂接或分离的脱钩装置(4)。

3.根据权利要求1所述的一种悬挂刀具系统的树障清理飞行机器人，其特征在于：上述悬挂机构(2)与飞行平台(1)之间设有可使两者具有相对俯仰运动自由度的俯仰关节(5)。

4.根据权利要求1所述的一种悬挂刀具系统的树障清理飞行机器人，其特征在于：上述悬挂机构(2)为拉绳式伸缩悬挂机构：所述垂直杆(201)包含H(H≥2)段连续嵌套的空心管(2203)，自上而下序号依次为1、2、…、H，第i(1≤iH)段空心管(2203)的上端设有限制第i+1段空心管(2203)向上收缩时运动过冲的上限位器(2204)，下端设有限制第i+1段空心管(2203)向下伸展时运动脱落的下限位器(2205)；第1段空心管(2203)的上限位器(2204)设有与飞行平台(1)连接的法兰(2208)，第H段空心管(2203)的上端设有上限位器(2204)，下端与刀具系统(3)连接，第H段空心管(2203)的上限位器(2204)通过拉绳(2202)与安装于飞行平台(1)的收线器(2201)相连；横向加强梁(202)连接于相邻垂直杆(201)的相同段空心管(2203)的下端。

5.根据权利要求1所述的一种悬挂刀具系统的树障清理飞行机器人，其特征在于：上述悬挂机构(2)为滑轮式伸缩悬挂机构：所述垂直杆(201)包含H(H≥3)段连续嵌套的空心管(2203)，自上而下序号依次为1、2、…、H，第i(1≤iH)段空心管(2203)的上端设有限制第i+1段空心管(2203)向上收缩时运动过冲的上限位器(2204)，下端设有限制第i+1段空心管(2203)向下伸展时运动脱落的下限位器(2205)；第1段空心管(2203)的上限位器(2204)设有与飞行平台(1)连接的法兰(2208)，第H段空心管(2203)的上端设有上限位器(2204)，下端与刀具系统(3)连接，第2段空心管(2203)的上限位器(2204)通过拉绳(2202)与安装于飞行平台(1)的收线器(2201)相连；所述垂直杆(201)还包含转轴水平固定于第j(2≤jH)段空心管(2203)的上限位器(2204)且旋转平面过空心管(2203)垂直轴线的动滑轮(2206)、挂绕于所述动滑轮(2206)的上侧且一端与第j-1段空心管(2203)的下限位器(2205)固连另一端与第j+1段空心管(2203)的上限位器(2204)固连的滑轮拉绳(2207)；横向加强梁(202)连接于相邻垂直杆(201)的相同段空心管(2203)的下端。

6.根据权利要求1所述的一种悬挂刀具系统的树障清理飞行机器人，其特征在于：上述刀具系统(3)包括外形左右对称的刀具架(3001)、以左右几何对称或质量对称的方式安装于刀具架(3001)的N(N≥1)个电锯组件、固连于刀具架(3001)且位于相邻电锯组件之间尖端向外的“V”形导向器(3006)、内置于刀具架(3001)用于控制电锯组件的刀具控制器(3005)；电锯组件包括刀具电机(3002)、由刀具电机(3002)驱动的电锯和驱动刀具电机(3002)的电机驱动器(3004)；刀具控制器(3005)通过通信总线与飞行平台(1)的主控制器连接；所述电锯组件设有分别感知刀具电机(3002)工作时的电流、转速和温度的电流传感器、转速传感器和温度传感器，电流传感器、转速传感器和温度传感器的输出信号分别连接至刀具控制器(3005)。