[发明专利]一种用于移动机器人的化纤飘杂识别方法

说明书

本发明属于智能识别技术领域，具体涉及一种用于移动机器人的化纤飘杂识别方法，通过单色激光加滤光片的图像采集方式，可有效去除白色或高亮的背景干扰；结合深度学习目标检测和迭代位置矫正的方法，实现对高亮化纤丝束的精准识别定位；将高亮化纤丝束间的区域作为飘杂可能发生区域，并基于图像处理的方法识别飘杂化纤；将飘杂化纤与高亮化纤丝束之间的距离关系作为飘杂识别判断依据，可量化飘杂发生的严重程度，可有效解决团状亮光近距离内存在其他亮光的问题。

技术领域

本发明属于智能识别领域，特别涉及一种用于移动机器人的化纤飘杂识别方法。

背景技术

申请公开号为CN 110992343 A《一种基于机器人的飘丝飘杂视检方法、存储介质及电子设备》的专利，在其整体流程方案中涉及到化纤飘杂的视检方法，其采用照射灯对着丝束进行补光，并对拍照成像的具有团状高亮图片进行视觉检测，若在团状亮光外有其他亮光即认为发生飘杂。现有技术的缺点在于：

采用照射灯进行补光，可获取具有高亮丝束区域的图像，但无法过滤白色或高亮的背景物体，这样的物体容易被认定为其他亮光，从而造成误识别；

现有专利认为在团状亮光外有其他亮光即认为发生飘杂，但没有解决如何识别区分团状亮光和其他亮光的问题；

机器人在移动拍摄过程中，不能保证每个工位都能得到高质量的团状亮光，在周边容易形成属于团状亮光的其他亮光，团状亮光外存在其他亮光无法直接作为飘杂的判断条件。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于移动机器人的化纤飘杂识别方法。

本发明通过以下技术方案实现：

一种用于移动机器人的化纤飘杂识别方法，包括如下步骤：

S1、采用单色激光+滤光片的拍摄方式，移动机器人巡逻采集现场图像；

S2、基于深度学习目标检测和位置迭代矫正的方法，对高亮化纤束进行检测识别，定位图像视野内所有高亮化纤束位置；

S3、基于所述高亮化纤束位置定位发生飘杂区域，并识别定位飘杂化纤；

S4、计算所述飘杂化纤与所述高亮化纤束之间的距离关系，判断是否存在飘杂；

S5、统计所有可能发生飘杂区域的飘杂识别结果，并按指定格式输出。

进一步地，在步骤S2中，采用小步迭代矫正的方式对检测框进行准确的位置矫正。

进一步地，所述小步迭代矫正的方式的具体步骤如下：

2.1根据检测框为B(x,y,w,h)和偏移系数w_scale,h_scale得到偏移后的检测框B2(x2,y2,w2,h2)，其中x2＝x-w*w_scale，y2＝y-h*h_scale,w2＝w+2*w*w_scale,h2＝h+2*h*h_scale；

2.2对偏移后检测框内图像进行r,g,b通道图像分离；

2.3选择g通道图像，进行图像阈值，获取化纤二值掩码图；

2.4对化纤二值掩码图进行形态学闭运算；

2.5获取二值掩码图内的连通区域；

2.6得到面积最大连通区域；

2.7得到面积最大连通区域的最小外接矩形B3(x3,y3,w3,h3)；

2.8最小外接矩形B3(x3,y3,w3,h3)为单步矫正后的位置框；

2.9将B3(x3,y3,w3,h3)作为B(x,y,w,h)，重复上述步骤，直到完成迭代矫正；