[发明专利]一种基于图像采集的无人机航迹规划土壤湿度监测方法、系统及可读存储介质

权利要求书

1.一种基于图像采集的无人机航迹规划土壤湿度监测方法，其特征在于，包括：

建立目标区域观测点，生成采集方式，根据采集方式生成无人机编队，得到编队信息；

获取无人机初始状态信息，生成无人机位置信息；

接收控制指令，生成无人机飞行方式，根据无人机飞行方式进行编队集结，并生成航行约束条件；

根据航行约束条件，建立调度信息，生成无人机基准航迹；

采集目标区域遥感图像，对遥感图像进行预处理，得到土壤图像信息；

建立土壤湿度预测模型，提取遥感图像灰度值，获取土壤介电特性；

根据土壤介电特性分析土壤含水量，得到第一湿度信息；

倍增比例尺度，再次获得目标区域遥感图像，并进行土壤含水量分析，得到第二湿度信息；

将第一湿度信息与第二湿度信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；

若大于，则生成修正信息，对无人机飞行方式进行修正。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像采集的无人机航迹规划土壤湿度监测方法，其特征在于，获取无人机初始状态信息，生成无人机位置信息；具体包括：

接收控制指令，生成无人机飞行方式；

根据无人机飞行方式进行编队集结，生成集结时间信息；

将集结时间信息与预设时间进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于所述偏差率阈值，

若大于，则生成编队重构信息，对不同区位内的无人机进行重新编队；

若小于，则生成编队保持信息，并将编队保持信息传输至终端。

3.根据权利要求2所述的一种基于图像采集的无人机航迹规划土壤湿度监测方法，其特征在于，还包括：

通过大数据建立约束模型，并通过约束模型生成航行时间约束条件；

获取无人机起始位置与目标位置；

根据基准航迹计算无人机起始位置至目标位置的标准航行时间；

采集动态航迹信息，并计算预测航行时间；

将标准航行时间与预测航行时间进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；

若大于，则对无人机节点的航行速度进行调整。

4.根据权利要求2所述的一种基于图像采集的无人机航迹规划土壤湿度监测方法，其特征在于，采集目标区域内的遥感图像，对遥感图像进行预处理，得到土壤图像信息，具体包括：

获取遥感图像，采用整数小波变换对图像进行压缩编码，提取遥感图像特征点，计算每一个特征点对应的图像灰度值，

将遥感图像特征点与标准图像特征点进行相似度度量，判断一特征点的图像灰度值与预设模板中心的像素差值是否小于预定阈值；

若小于，则认为该特征点点与中心点同值，遥感图像与标准图像匹配成功，并将同值的特征点进行归类；

若大于预设阈值，则通过误差纠正模型对遥感图像进行纠偏。