[发明专利]一种智能驾驶环境感知分析系统

说明书

本发明公开了一种智能驾驶环境感知分析系统，包括：路况环境感知模块，用于实现汽车周围路况环境参数的感知，并将感知到的周围路况环境参数发送到驾驶环境分析模块；车态感知模块，用于实现汽车当前行驶参数、工况参数、位置参数的感知，并将感知到的当前行驶参数、工况参数、位置参数发送到驾驶环境分析模块；驾驶环境分析模块，用于根据汽车周围路况环境参数、当前行驶参数、工况参数、位置参数实现汽车驾驶环境的分析；行驶路径规划模块，用于根据汽车驾驶环境的分析结果基于预设的路径规划算法实现汽车行驶路径的动态规划。本发明可以实现汽车驾驶环境的全面智能感知和精准分析，为复杂路况下汽车的智能驾驶提供安全保障。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种智能驾驶环境感知分析系统。

背景技术

随着车辆智能化、网联化技术的发展，基于车路协同的智能驾驶技术逐渐成为智能交通研究领域的一个热点。其主要依靠环境感知、决策、控制三部分实现。其中，环境感知是智能驾驶的决策与控制的基础。

传统的智能驾驶采用的环境感知方式，一般是简单采用传感器采集外部可探测范围内的环境信息，对环境信息进行简单处理，可能存在需要同时处理的信息较多、导致信息易混乱、缺乏有效性的问题，驾驶安全性低，难以满足汽车在复杂的路况条件下的安全自动驾驶要求。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种智能驾驶环境感知分析系统，可以实现汽车驾驶环境的全面智能感知分析，为复杂路况下汽车的智能驾驶提供安全保障。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种智能驾驶环境感知分析系统，包括：

路况环境感知模块，用于实现汽车周围路况环境参数的感知，并将感知到的周围路况环境参数发送到驾驶环境分析模块；

车态感知模块，用于实现汽车当前行驶参数、工况参数、位置参数的感知，并将感知到的当前行驶参数、工况参数、位置参数发送到驾驶环境分析模块；

驾驶环境分析模块，用于根据汽车周围路况环境参数、当前行驶参数、工况参数、位置参数实现汽车驾驶环境的分析；

行驶路径规划模块，用于根据汽车驾驶环境的分析结果基于预设的路径规划算法实现汽车行驶路径的动态规划。

进一步地，所述路况环境感知模块用于感知汽车周围障碍物的类型、障碍物运动状态、障碍物与汽车之间的距离。

进一步地，所述路况环境感知模块基于障碍物的车灯、车轮类型实现车辆障碍物类型的识别；基于非车辆障碍物的图像识别实现非车辆障碍物类型及尺寸的识别；基于相对速度实现障碍物运动状态的识别，其中车辆障碍物需考虑车灯状态；基于雷达传感器实现障碍物与汽车之间的距离的识别。

进一步地，所述路况环境感知模块基于DSsd_Inception_V4_coco模型实现汽车周围障碍物的类型的识别，基于连通分量外接矩形的长宽比进行非车辆障碍物形状和尺寸的识别。

进一步地，所述当前行驶参数包括车速、车轮倾角参数、转向灯启闭参数，位置参数采用三维全景模拟携带地理位置定位标记、障碍物模型以及当前车辆与障碍物模型之间的距离标记的方式进行反馈。

进一步地，所述工况参数为车载作动部件的工作状态参数及姿态参数。

进一步地，所述驾驶环境分析模块基于Hadoop同时运行所有的驾驶环境分析模型根据汽车周围路况环境参数、当前行驶参数、工况参数、位置参数实现汽车驾驶环境的分析。

进一步地，所述行驶路径规划模块基于模糊神经网络算法实现路径的规划，采用三维全景模拟的方式进行路线的导航。

本发明具有以下有益效果：