[发明专利]轨迹控制式重心可调抛光机构及抛光方法

权利要求书

1.一种轨迹控制式重心可调抛光机构，其特征在于：包括抛光盘（1）、动力传动机构（2）、重心调整机构（3）及支撑机构（4）；所述的动力传动机构（2）包括电机（21）及动力主轴（22），该动力主轴与该抛光盘（1）之间采用柔性连接；该重心调整机构（3）包括轨迹板（31）、摆动板（32）以及施压机构（33）；该轨迹板（31）固定不动，其上开有轨迹槽（311）；该摆动板（32）轴接所述动力主轴（22）之外，其上设有与轨迹槽（311）配合的凸块（321）；该施压机构（33）位于摆动板（32）及抛光盘（1）之间，用以将摆动板（32）的摆动压力传递给抛光盘（1）。

2.根据权利要求1所述的轨迹控制式重心可调抛光机构，其特征在于：所述的施压机构（33）包括内套筒（331）、外套筒（332）、内弹簧（333）、外弹簧（334）、顶杆（335）及施压杆（336）；该内套筒（331）套在外套筒（332）之外，两者之间套有所述外弹簧（334），该内套筒（331）内放置所述内弹簧（333）；该顶杆（335）固定在内套筒（331）上方；该施压杆（336）顶部穿过内套筒（331）和外套筒（332）与所述内弹簧（333）连动；该施压机构（33）固定在一主轴套筒（41），该主轴套筒（41）套在动力主轴（22）之外。

3.根据权利要求2所述的轨迹控制式重心可调抛光机构，其特征在于：所述的内套筒（331）顶部固定有一端盖（337），所述的顶杆（335）固定在该端盖（337）上。

4.根据权利要求2所述的轨迹控制式重心可调抛光机构，其特征在于：所述的施压杆（336）顶部通过螺纹与位于内套筒（331）内的螺母（338）锁紧固定，通过该螺母（338）压缩所述的内弹簧（333）。

5.根据权利要求2所述的轨迹控制式重心可调抛光机构，其特征在于：所述的施压杆（336）为万向球轴承，该万向球轴承顶部对视螺柱与位于内套筒（331）内的螺母（338）锁紧固定，通过该螺母（338）压缩所述的内弹簧（333）。

6.根据权利要求2所述的轨迹控制式重心可调抛光机构，其特征在于：所述的施压机构（33）固定在一支撑架（43）上，该支撑架（43）一端锁在所述主轴套筒（41）上，一端为C形卡槽，所述外套筒（332）外壁设有凹槽与该C形卡槽相互卡固配合。

7.根据权利要求1所述的轨迹控制式重心可调抛光机构，其特征在于：所述抛光盘（1）与动力主轴（22）之间的柔性连接结构为，所述动力主轴（22）底部设有一对圆柱形凸块（221），所述抛光盘（1）上设有安装孔（11），该安装孔内设有直槽（12），该圆柱形凸块（221）与直槽（12）配合卡固形成柔性连接。

8.根据权利要求2所述的轨迹控制式重心可调抛光机构，其特征在于：所述的支撑机构（4）包括用以固定所述电机（21）的电机座（42），所述的主轴套筒（41）固定在该电机座（42）上；所述的摆动板（32）套在该主轴套筒（41）之外，其轴接在该主轴套筒上的横向转轴S上；所述的轨迹板（31）相对该转轴S还可以进一步的设置一直线凹槽（312）。

9.根据权利要求2-6任一所述的轨迹控制式重心可调抛光机构，其特征在于：所述的施压机构（33）设置有一个、两个或者多个，而设置多个时为在同一圆周均匀分布。

10.一种使用如权利要求1-9任一所述的轨迹控制式重心可调抛光机构的抛光方法，其特征在于包括如下步骤：

（1）根据抛光工件图纸求出工件字母线轨迹坐标，并生成抛光机器人运动程序；

（2）抛光机器人带动抛光盘沿着工件母线由中心向外运动，同时工件与抛光盘自转开始抛光；

（3）当支撑机构带动抛光盘靠近轨迹板时，摆动板上的凸块在轨迹板的轨迹槽内移动，该重心调整机构开始工作，摆动板开始倾斜，靠近工件中心的弹簧模块即施压机构弹力增大，消除边缘效应。