[发明专利]交叉带分拣的下包方法、下包控制系统及交叉带分拣系统

权利要求书

1.交叉带分拣的下包方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1，接收包裹的分拣格口信息；

S2，接收图像采集装置采集的小车输送面的图像；

S3，确定包裹中心点所在的宫格，所述宫格是通过与小车的输送方向垂直和平行的横向虚拟线及纵向虚拟线，将小车的输送面划分得到的数个大小相同的方格，所述横向虚拟线和纵向虚拟线的数量均不少于1；

S4，确定在该宫格位置时，包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数，所述分拣参数至少包括小车的分拣速度及分拣启动点或分拣启动时间，所述分拣启动点位于其对应格口的中心点的前方；所述分拣参数使所述包裹的中心点移动至分拣格口的入口端时，与分拣格口入口端的中心点的水平距离不超过5cm；

S5，按照S4步骤确定的分拣参数控制小车分拣。

2.根据权利要求1所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：所述交叉带分拣系统的小车环线的运行速度在2.0-2.5m/s之间。

3.根据权利要求1所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：所述分拣格口信息由WCS系统发送，所述WCS系统根据所述图像采集装置或位于所述图像采集装置与上包点之间的读码器读取的包裹上的条码信息确定包裹对应的分拣格口信息。

4.根据权利要求1所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：所述宫格的数量不小于8。

5.根据权利要求1所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：所述分拣参数还包括启动时间补偿参数。

6.根据权利要求1所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：每个宫格的分拣参数的计算基于该宫格的中心点的坐标。

7.根据权利要求1-6任一所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：所述分拣参数使所述包裹的中心点移动至分拣格口的入口端时，与分拣格口入口端的中心点的水平距离不超过1cm。

8.交叉带分拣的下包方法，其特征在于：

S01，接收包裹的分拣格口信息；

S02，接收图像采集装置采集的小车输送面的图像；

S03，确定包裹的中心点在小车输送面上的位置坐标；

S04，根据该位置坐标计算包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数，所述分拣参数至少包括小车的分拣速度及分拣启动点或分拣启动时间，所述分拣参数使所述包裹的中心点移动至分拣格口的入口端时，与分拣格口入口端的中心点的水平距离不超过5cm；

S05，按照S04步骤确定的分拣参数控制小车分拣。

9.根据权利要求8所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：所述分拣参数还包括启动时间补偿参数，所述分拣启动点设定为包裹所在小车的中心点与对应分拣格口的输入端的中心点保持预设距离的点。

10.根据权利要求8所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：所述分拣参数使所述包裹的中心点移动至分拣格口的入口端时，与分拣格口入口端的水平距离不超过1cm。

11.交叉带分拣的下包控制系统，其特征在于：包括

信息接收模块，用于接收包裹的分拣格口信息及接收图像采集装置采集的小车输送面的图像；

第一计算单元，用于确定包裹中心点所在的宫格，所述宫格是通过与小车的输送方向垂直和平行的横向虚拟线及纵向虚拟线，将小车的输送面划分得到的数个大小相同的方格，所述横向虚拟线和纵向虚拟线的数量均不少于1；

或用于确定包裹的中心点在小车输送面上的位置坐标；

第二计算单元，用于确定在该宫格位置时，包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数；

或用于根据包裹中心点位置坐标计算包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数；所述分拣参数至少包括小车的分拣速度及分拣启动点或分拣启动时间；

执行单元，用于按照第二计算单元确定的分拣参数控制小车分拣。

12.交叉带分拣系统，其特征在于：包括如权利要求11所述的交叉带分拣的下包控制系统。