[发明专利]一种汽车毫米波雷达点迹凝聚方法及系统

权利要求书

1.一种汽车毫米波雷达点迹凝聚方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取当前帧点迹数据；

S2：获取上一帧航迹与识别结果；

S3：基于目标航迹与识别结果的点迹凝聚；

S4：对S3所述点迹凝聚后剩余的原始点迹进行点迹聚类处理，并对同一聚类标志的点迹进行凝聚。

2.根据权利要求1所述的汽车毫米波雷达点迹凝聚方法，其特征在于，所述S1包括：

S11：获取最新一帧原始点迹数据，其中N为原始点迹数量，每个点迹表示为，为距离信息，为方位角信息，为径向速度信息；

S12：将点迹数据转换到笛卡尔坐标系中得到，其中，和分别为原始点迹在笛卡尔坐标系下的位置信息：

，。

3.根据权利要求1所述的汽车毫米波雷达点迹凝聚方法，其特征在于，所述S2包括：

S21：获取上一帧航迹信息，为航迹数量，每条航迹包含的信息为：，其中，和为上一帧目标在笛卡尔坐标系下的位置坐标，为速度，和为加速度，为径向速度信息，分别为目标长宽信息，为目标识别分类结果；

S22：预测当前帧目标位置：

，

，

其中，t为帧间时间间隔。

4.根据权利要求1所述的汽车毫米波雷达点迹凝聚方法，其特征在于，所述S3包括：

S31：初始化点迹关联标志为：；

S32：将目标航迹与点迹关联，如果，执行步骤S33；否则，重复执行步骤S32，直至遍历所有点迹；

S33：点迹关联与目标航迹，若满足以下条件：

，

则执行步骤S34；否则，执行步骤S32，直至遍历所有点迹；

其中，， 和分别为宽度、长度、速度关联门限；

S34：点迹聚类标记为：；

S35：重复以上步骤S32，S33，和S34，直至所有点迹遍历完成;

S36:继续执行步骤S32直至遍历所有航迹。

5.根据权利要求4所述的汽车毫米波雷达点迹凝聚方法，其特征在于，所述S35还包括：

对所有点迹聚类标志为点迹，进行凝聚，凝聚后的点迹信息为：

，其中：

；

；

；

；

；

。

6.根据权利要求5所述的汽车毫米波雷达点迹凝聚方法，其特征在于，所述S35还包括：

对于每一类目标，设定一个最大宽度，最小宽度，最大长度，

最小长度；

根据目标识别分类结果对点迹长宽信息进行修正：

。

7.根据权利要求1所述的汽车毫米波雷达点迹凝聚方法，其特征在于，所述S4还包括：

对所有的点迹进行点迹聚类处理，其聚类标志最小为：，并对同一聚类标志的点迹，进行凝聚。

8.一种应用权利要求1-7所述汽车毫米波雷达点迹凝聚方法的系统，其特征在于，至少包括：

数据收发模块，用于接收雷达原始回波数据，发送点迹和航迹信息；

信号处理模块，用于对原始回波进行处理，得到原始点迹信息；

点迹预处理模块，用于对原始点迹进行校准，异常点剔除，和点迹凝聚；

数据处理模块，用于对预处理后的点迹进行跟踪，和识别处理，得到航迹信息与目标识别结果。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括目标识别模块，用于对不同类型，尺寸的目标进行分类。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括目标跟踪模块，将点迹凝聚得到的目标长宽信息与数据处理过程中的点迹关联，航迹融合，实现目标识别过程。