[发明专利]地面导向箭头的构建方法及其装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种地面导向箭头的构建方法及其装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，包括：获取连续采集的道路图像，并确定每张道路图像中地面导向箭头所在的区域，作为箭头区域；针对每一张道路图像，生成该道路图像中每一箭头区域对应的掩膜图；对生成的掩膜图进行追踪，确定属于同一地面导向箭头的多个掩膜图；基于每一地面导向箭头的多个掩膜图中箭头区域，确定每一地面导向箭头的箭头类别和箭头轮廓；根据每一地面导向箭头的箭头类别和箭头轮廓，构建位于三维电子地图中的地面导向箭头。采用本发明实施例可以提高构建地面导向箭头的效率。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及地面导向箭头的构建方法及其装置、电子设备及存储介质。

背景技术

地面导向箭头是三维电子地图的重要组成部分，而现有的在三维电子地图中构建地面导向箭头的技术方案中，需要使用激光雷达采集点云数据，再进一步通过人工对采集到的点云数据识别出地面导向箭头的箭头类别、几何形态和位置，然后基于识别出的上述信息在三维电子地图中构建地面导向箭头。

虽然应用上述方式能够构建出地面导向箭头，但是人工识别地面导向箭头的箭头类别、几何形态和位置效率较低，从而导致地面导向箭头的构建效率较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种地面导向箭头的构建方法及其装置、电子设备及存储介质，以提高地面导向箭头的构建效率。具体技术方案如下：

本发明实施例提供一种地面导向箭头的构建方法，包括：

获取连续采集的道路图像，并确定每张道路图像中地面导向箭头所在的区域，作为箭头区域；

针对每一张道路图像，生成该道路图像中每一箭头区域对应的掩膜图；

对生成的掩膜图进行追踪，确定属于同一地面导向箭头的多个掩膜图；

基于每一地面导向箭头的多个掩膜图中箭头区域，确定每一地面导向箭头的箭头类别和箭头轮廓；

根据每一地面导向箭头的箭头类别和箭头轮廓，构建位于三维电子地图中的地面导向箭头。

进一步的，所述对生成的掩膜图进行追踪，确定属于同一地面导向箭头的多个掩膜图，包括：

针对连续采集的多帧道路图像中的每帧道路图像，基于该道路图像的掩膜图中箭头区域的位置，预测该掩膜图所属的地面导向箭头在下一帧道路图像中所在的箭头区域；

计算每帧道路图像中每一箭头区域的预测箭头区域与下一帧道路图像中每一箭头区域之间的交并比，并基于所计算的交并比，生成每帧道路图像中每一箭头区域与下一帧道路图像中每一箭头区域的匹配成本矩阵；

针对每帧道路图像的匹配成本矩阵，基于匈牙利算法对该匹配成本矩阵进行求解，得到每帧道路图像中各箭头区域与下一帧道路图像中各箭头区域匹配成本最低的匹配结果，其中，所述匹配结果用于指示相匹配的箭头区域，相匹配的箭头区域所表示的地面导向箭头相同；

将相匹配的箭头区域对应的掩膜图确定属于同一地面导向箭头的多个掩膜图。

进一步的，所述基于每一地面导向箭头的多个掩膜图中箭头区域，确定每一地面导向箭头的箭头类别和箭头轮廓，包括：

针对每一地面导向箭头的多个掩膜图中每一掩膜图，预测该箭头区域表示的地面导向箭头的预测箭头类别，并确定该掩膜图中的箭头区域所表示地面导向箭头的形态信息；

针对每一地面导向箭头，从该地面导向箭头的各预测箭头类别中，确定相同类别最多的预测箭头类别，作为该地面导向箭头的箭头类别，并且根据该地面导向箭头的各掩膜图中箭头区域的形态信息，确定该地面导向箭头的箭头轮廓的像素坐标集合。

进一步的，所述形态信息包括：轮廓完整度、轮廓光滑度和与预设箭头轮廓的轮廓贴合度；