[发明专利]太阳能驱动锚系式自主航行器多功能对接站及对接方法

权利要求书

1.一种太阳能驱动锚系式自主航行器多功能对接站，其特征在于，包括主体支架、浮力部、推进器、ASV对接位、AUV对接站、电子舱、天线、太阳能板和缆绳，其中，

所述浮力部设置在主体支架的上部，所述太阳能板设置在浮力部的上表面，所述天线部设置在浮力部的上部；所述ASV对接位设置在浮力部处，在ASV对接位的上方设置视觉靶标，在ASV对接位的中心处设置ASV磁力锁紧机构，在ASV对接位的侧方设置ASV无线电能传输部；所述AUV对接站和电子舱均设置在主体支架的底面上，AUV对接站的上方设置声学信标和水下灯，AUV对接站的后方设置AUV电能传输线圈和AUV磁力锁紧机构；所述推进器设置两个，分别在主体支架的底部后侧两端；所述电子舱提供电路控制和电能；所述缆绳的一端与主体支架的底部连接，另一端与锚连接。

2.根据权利要求1所述的对接站，其特征在于，所述电子舱中设置锂电池、主控电路、AUV对接站控制电路、ASV对接位控制电路、姿态传感器、电机控制电路、GPS、铱星通信电路和WiFi通信电路，其中，主控电路与AUV对接站控制电路、ASV对接位控制电路、姿态传感器、电机控制电路、GPS、铱星通信电路和WiFi通信电路分别连接，电机控制电路还与AUV对接站控制电路和推进器连接，AUV对接站控制电路连接声学信标、水下灯、AUV电能传输线圈和AUV磁力锁紧机构，ASV对接位控制电路与ASV无线电能传输部和ASV磁力锁紧机构连接，GPS对本对接站定位，姿态传感器采集姿态信息，将位置和姿态信息通过铱星通信电路或WiFi通信电路传输给岸上的操控站以及待对接的自主机器人。

3.根据权利要求1所述的对接站，其特征在于，所述天线部包括GPS天线、铱星天线和WiFi天线。

4.根据权利要求1所述的对接站，其特征在于，所述ASV无线电能传输部包括非接触式电能传输耦合器。

5.根据权利要求1所述的对接站，其特征在于，所述AUV对接站为喇叭状。

6.一种权利要求1-5之一所述对接站的对接方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10，将太阳能驱动锚系式自主航行器多功能对接站布放在AUV和/或ASV的任务路线上，对接站通过太阳能板给锂电池充电，储存能量，对接站的状态信息通过铱星通信电路和铱星天线更新到岸上操控站；

S20，AUV和/或ASV通过GPS定位航行到对接站附近，运行对接程序；

S30，对接站接受到对接请求，开始准备进行对接，包括开启AUV磁力锁紧机构和/或ASV磁力锁紧机构、打开导引装置、利用推进器维持朝向；

S40，AUV和/或ASV通过声学信标或视觉靶标进入对接站并被AUV磁力锁紧机构和/或ASV磁力锁紧机构固定；

S50，对接站通过ASV无线电能传输部和/或AUV电能传输线圈为ASV和/或AUV充电，并通过WiFi通信电路收集数据；

S60，对接站将实时信息传输到操控站，并且接收操控站的控制命令；

S70，AUV和/或ASV完成充电，主控电路关闭AUV磁力锁紧机构和/或ASV磁力锁紧机构，AUV和/或ASV驶出对接站，继续驶向下一个对接站或者下一路径点；

S80，对接站通过太阳能板为锂电池补充电能，等待下一个航行器的对接请求。