[发明专利]集成双扭杆纵臂式独立主动悬架的二自由度铰接底盘

权利要求书

1.一种集成双扭杆纵臂式独立主动悬架的二自由度铰接底盘，其特征在于，包括前底盘、后底盘、四个独立主动悬架和二自由度铰机构，前底盘通过二自由度铰机构与后底盘连接，两个独立主动悬架布置于前底盘的两侧，另外两个独立主动悬架布置于后底盘的两侧；

每个独立主动悬架与相应底盘之间连接有上横梁，独立主动悬架包括动力源、两个扭杆弹簧、纵臂，两个扭杆弹簧平行布置，两个扭杆弹簧上均布置有单向离合器，两个扭杆弹簧上的单向离合器相互啮合，动力源通过单向离合器与一个扭杆弹簧的一端连接，另一个扭杆弹簧通过单向离合器与纵臂连接，纵臂的下端连接有轮胎，动力源和纵臂均与上横梁连接；

纵臂与独立主动悬架之间连接有减振器；

减振器包括减振器外壳、减振器套筒、摩擦片和碟片弹簧，减振器套筒套设于减振器外壳内，减振器套筒套设于扭杆弹簧上，减振器套筒通过花键与纵臂连接固定，减振器外壳与独立主动悬架的上横梁支座连接固定，摩擦片和碟片弹簧沿轴向依次布置于减振器套筒和减振器外壳之间的空腔内，摩擦片与碟片弹簧之间连接有压板。

2.根据权利要求1所述的集成双扭杆纵臂式独立主动悬架的二自由度铰接底盘，其特征在于，扭杆弹簧通过花键与单向离合器连接，纵臂通过花键与单向离合器连接。

3.根据权利要求1所述的集成双扭杆纵臂式独立主动悬架的二自由度铰接底盘，其特征在于，动力源为直流电机，直流电机通过联轴器与单向离合器连接。

4.根据权利要求1所述的集成双扭杆纵臂式独立主动悬架的二自由度铰接底盘，其特征在于，每个扭杆弹簧上的单向离合器个数为2个，分布于扭杆弹簧的两端，一个扭杆弹簧上两端的单向离合器分别与另一个扭杆弹簧上两端的单向离合器啮合。

5.根据权利要求4所述的集成双扭杆纵臂式独立主动悬架的二自由度铰接底盘，其特征在于，上横梁的下方设有下横梁，上横梁上沿横向间隔布置有两个支座，一个扭杆弹簧上的两个单向离合器分别与上横梁的两个支座连接，下横梁上沿横向间隔布置有两个支座，另一个扭杆弹簧上的两个单向离合器分别与下横梁的两个支座连接。

6.根据权利要求1所述的集成双扭杆纵臂式独立主动悬架的二自由度铰接底盘，其特征在于，上横梁的下方设有下横梁，动力源的上端通过上垫块与上横梁连接固定，动力源的下端通过下垫块与下横梁连接固定。

7.根据权利要求1所述的集成双扭杆纵臂式独立主动悬架的二自由度铰接底盘，其特征在于，纵臂与上横梁之间连接有吊耳，吊耳通过倒扣挂钩与上横梁连接。

8.根据权利要求1所述的集成双扭杆纵臂式独立主动悬架的二自由度铰接底盘，其特征在于，二自由度铰机构包括底盘连接件、俯仰线性作动器、俯仰销轴、转向线性作动器和转向销轴，俯仰销轴平行于底盘平面，转向销轴垂直于底盘平面，构成转向铰结构，俯仰销轴与转向销轴相互垂直，俯仰销轴通过底盘连接件分别与前底盘和后底盘固连，构成俯仰铰结构，转向销轴通过底盘连接件分别与前底盘和后底盘固连，构成转向铰结构，俯仰线性作动器分别连接后车架与俯仰铰结构，控制底盘的俯仰，转向线性作动器分别连接前车架与转向铰结构，控制底盘的转向。