[发明专利]一种穿戴式柔性关节外骨骼助力装置

权利要求书

1.一种穿戴式柔性关节外骨骼助力装置，其特征在于：包括矩形块（1），矩形块（1）的左侧面开设上下通透且开口朝左侧的U型槽（2），U型槽（2）左侧开口设有弧形板（3），弧形板（3）的后端与U型槽开口后侧铰接连接，弧形板（3）的前端固定安装固定带（4），固定带（4）内侧面固定安装魔术贴勾面（5），矩形块（1）前侧面固定安装魔术贴绵面（6），魔术贴勾面（5）与魔术贴绵面（6）黏贴配合，弧形板（3）朝向U型槽的侧面固定安装弧形固定块（7），弧形固定块（7）与U型槽（2）能将使用者手臂夹住，矩形块（1）的上端前后两侧对称固定安装滑轨（8），滑轨（8）设置为左右方向，滑轨（8）上均配合安装滑块（9），滑块（9）上侧均固定安装竖杆（10），两根竖杆（10）之间设有数个上下均布的且依次首尾铰接连接的第一板体（11），最下侧的第一板体（11）左右两侧均安装有插杆（12），竖杆（10）内侧开设插槽（13），插杆（12）的外端插入到对应的插槽（13）内，最上侧的第一板体（11）延其长度方向设有四组手指助力部（14），手指助力部（14）均包括上下分布的三根依次首尾铰接连接的关节块（15），最上侧的关节块（15）上端铰接连接连接块（16），连接块（16）的上端安装爪部，相邻的两个关节块（15）铰接处以及最上侧的关节块（15）与连接块（16）之间均安装有液压助力转动组件（17），液压助力转动组件（17）能主动带动相邻的两个关节块（15）以及最上侧的关节块（15）与连接块（16）绕对应的铰接连接处转动，最下侧的关节块（15）与最上侧的第一板体（11）顶部铰接连接，关节块（15）上均设置指关节固定结构，除最下侧的第一板体（11）外的其余所有第一板体（11）上均设置手掌固定结构；还包括液压控制器，液压控制器与液压助力转动组件（17）相连。

2.根据权利要求1所述的一种穿戴式柔性关节外骨骼助力装置，其特征在于：所述的液压助力转动组件（17）包括两根液压杆（171）、第一液压油管（172）、两个凹槽（173）和第二液压油管（174），关节块（15）与连接块（16）铰接端一侧均开设凹槽（173），凹槽（173）内均固定安装液压杆（171），属于同一液压助力转动组件（17）的两根液压杆（171）的活动杆端部铰接连接，属于同一液压助力转动组件（17）的两根液压杆（171）的缸体之间通过第一液压油管（172）相连，上下相邻的不属于同一液压助力转动组件（17）的两根液压杆（171）的缸体之间通过第二液压油管（174）相连，位于最下侧的液压杆（171）的缸体通过第三液压油管与液压控制器相连。

3.根据权利要求2所述的一种穿戴式柔性关节外骨骼助力装置，其特征在于：最下侧所述的第一板体中部开设第一通孔（22），第一通孔（22）内设有椭圆板（23），第一通孔（22）的前后两端均固定安装圆形盖（24），圆形盖（24）内侧面与椭圆板（23）相邻的板面接触配合，椭圆板（23）两侧板面中间均开设长条槽（25），圆形盖（24）对应长条槽（25）处开设第二通孔（26），第一通孔（22）与第一板体的两端之间开设第三通孔（27），插杆（12）安装在对应的第三通孔（27）内，插杆（12）上套装弹簧（29），弹簧（29）的一端与对应的插杆（12）侧部固定连接，弹簧（29）的另一端与对应的第三通孔（27）内壁固定连接，竖杆的内侧开设长条导向槽（30），长条导向槽（30）内壁开设数个等距分布的插槽（13），插杆（12）的内端与椭圆板（23）外周接触配合，插杆（12）的外端与对应的插槽（13）插接配合。

4.根据权利要求3所述的一种穿戴式柔性关节外骨骼助力装置，其特征在于：所述的关节块侧部开设两个竖向的第一长条孔（31），两个第一长条孔内穿过同一根指关节绑带（32），除最下侧之外的第一板体上靠近两端处均开设竖向的第二长条孔（33），两个第二长条孔（33）内穿过同一根手掌绑带（34）。